公开(公告)号：CN101259856A

公开(公告)日：2008-09-10

申请号：CN200810035828.5

申请日：2008-04-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李智军 ,  祝永新 ,  莫亭亭 ,  任峙宗

IPC: B62D57/00 ,  B62K1/00 ,  B60B33/08 ,  A63H11/00

Abstract: 一种机器人技术领域的倒置滚轮式定位微型移动机器人，本发明包括：三个倒置滚轮装置、一个光电定位装置、机器人本体，其中：三个倒置滚轮装置等间距地设置在机器人本体的边缘上，光电定位装置位于机器人本体的底部。所述倒置滚轮装置，包括球形滚轮、第一驱动滚轴、第二驱动滚轴、第一普通滚轴、第二普通滚轴、第一伺服电机、第二伺服电机、第一码盘、第二码盘、第一传动带、第二传动带、三个传动球。本发明能够实现机器人的全方位快速运动，且达到10um级的定位，并可以满足无回转半径的全方位移动。

公开(公告)号：CN101259856B

公开(公告)日：2010-06-02

申请号：CN200810035828.5

申请日：2008-04-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李智军 ,  祝永新 ,  莫亭亭 ,  任峙宗

IPC: B62D57/00 ,  B62K1/00 ,  B60B33/08 ,  A63H11/00

Abstract: 一种机器人技术领域的倒置滚轮式定位微型移动机器人，本发明包括：三个倒置滚轮装置、一个光电定位装置、机器人本体，其中：三个倒置滚轮装置等间距地设置在机器人本体的边缘上，光电定位装置位于机器人本体的底部。所述倒置滚轮装置，包括球形滚轮、第一驱动滚轴、第二驱动滚轴、第一普通滚轴、第二普通滚轴、第一伺服电机、第二伺服电机、第一码盘、第二码盘、第一传动带、第二传动带、三个传动球。本发明能够实现机器人的全方位快速运动，且达到10um级的定位，并可以满足无回转半径的全方位移动。