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发明公开
障碍物避让方法、装置、域控制器和存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN116300959A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310375960.5

申请日：2023-04-10

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 余志坤 , 谢红志 , 练朝春 , 李善才

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明实施例提供了一种障碍物避让方法、装置、域控制器和存储介质。该方法包括：根据预设的插值条件对生成的原始轨迹上的轨迹点进行插值，生成至少一个插值点；根据获取的感知数据判断原始轨迹上是否有障碍物；若判断出原始轨迹上有障碍物，则根据车辆当前位置和至少一个插值点生成优化轨迹，控制车辆从原始轨迹切换至优化轨迹，以避让障碍物。本发明实施例提供的技术方案中，可以满足自动驾驶车辆的避障需求，可以应用于更多复杂多变的自动驾驶场景，提高了自动驾驶车辆的灵活性。

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