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公开(公告)号：CN113570595B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110927472.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 上汽大众汽车有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06T7/90 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种车辆轨迹预测方法和车辆轨迹预测模型的优化方法，所述车辆轨迹预测方法包括以下步骤：基于地图数据生成以预测车辆为图片中心的环境静态图片；基于目标检测跟踪结果生成以预测车辆为图片中心的环境动态图片；根据所述环境静态图片和所述环境动态图片生成环境状态图片；基于所述目标检测跟踪结果获取所述预测车辆的车辆状态信息；将当前帧的所述环境状态图片和当前帧中所述预测车辆的车辆状态信息作为输入数据输入预测模型；从所述预测模型的输出端获取所述预测车辆的预测轨迹。本发明能够实现对车辆轨迹的更准确的预测。
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公开(公告)号：CN113570595A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110927472.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 上汽大众汽车有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆轨迹预测方法和车辆轨迹预测模型的优化方法，所述车辆轨迹预测方法包括以下步骤：基于地图数据生成以预测车辆为图片中心的环境静态图片；基于目标检测跟踪结果生成以预测车辆为图片中心的环境动态图片；根据所述环境静态图片和所述环境动态图片生成环境状态图片；基于所述目标检测跟踪结果获取所述预测车辆的车辆状态信息；将当前帧的所述环境状态图片和当前帧中所述预测车辆的车辆状态信息作为输入数据输入预测模型；从所述预测模型的输出端获取所述预测车辆的预测轨迹。本发明能够实现对车辆轨迹的更准确的预测。
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公开(公告)号：CN113625718B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110927868.6
申请日：2021-08-12
Applicant: 上汽大众汽车有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶路径规划方法，包括以下步骤：基于地图数据和目标跟踪结果生成自车的环境状态特征图序列；获取所述自车的车辆状态信息；将所述自车的环境状态特征图序列和所述自车状态信息作为环境与状态数据，输入路径规划模型；获取所述路径规划模型输出的对所述自车的规划轨迹。本发明能够实现路径规划模型的强化学习和训练，使得其在车辆自动驾驶的场景中得到更好的应用。
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公开(公告)号：CN113625718A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110927868.6
申请日：2021-08-12
Applicant: 上汽大众汽车有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶路径规划方法，包括以下步骤：基于地图数据和目标跟踪结果生成自车的环境状态特征图序列；获取所述自车的车辆状态信息；将所述自车的环境状态特征图序列和所述自车状态信息作为环境与状态数据，输入路径规划模型；获取所述路径规划模型输出的对所述自车的规划轨迹。本发明能够实现路径规划模型的强化学习和训练，使得其在车辆自动驾驶的场景中得到更好的应用。
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