公开(公告)号：CN117906624A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311699878.4

申请日：2023-12-12

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 柯希俊

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/16 ,  G01S19/45

Abstract: 本发明公开了一种基于异源融合的车辆定位系统，其包括：数据采集模块；基于因子图优化的组合定位模块构建全局因子图并对其进行优化，直到达到第一收敛阈值；基于滑窗因子图优化的视惯定位模块，其进行基于因子图优化的全局定位初始化；并且基于视觉相机数据进行视觉特征点的检测和跟踪、特征三角化操作、视觉运动恢复结构操作和视惯状态预估初始化；然后构建滑动时间窗口内的全局因子图，并对其进行优化，直到达到第二收敛阈值；其中当有GNSS信号且有RTK服务时，组合定位模块输出达到第一收敛阈值的当前全局定位位姿被作为高精度定位结果；当无GNSS信号时，视惯定位模块输出达到第二收敛阈值的当前全局定位位姿被作为高精度定位结果。

公开(公告)号：CN116047565A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211582224.9

申请日：2022-12-09

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 柯希俊 ,  施亮

IPC: G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  G01S19/43 ,  G01S19/41 ,  G01C21/20 ,  G01S17/931 ,  G01S17/86 ,  G01S17/06 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73 ,  G06T17/05 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明提供了一种多传感器数据融合定位系统。该多传感器数据融合定位系统包括组合定位子单元，包括GNSS模块、RTK服务模块和IMU模块；二维状态误差卡尔曼滤波单元，包括高精地图模块、视觉车道线检测模块、车道线匹配模块、轮速里程计解算模块和第一状态误差卡尔曼滤波模块；激光雷达点云匹配定位单元，包括点云模块、点云地图模块、定位初始化模块和NDT匹配定位模块；三维状态误差卡尔曼滤波单元，包括卡尔曼滤波初始化模块、IMU位姿状态量解算模块、判断模块、第二状态误差卡尔曼滤波模块和后验位姿模块。本发明提出的一种多传感器数据融合定位系统能增强全局定位的鲁棒性，具有较强的场景适应能力。