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公开(公告)号：CN114258383B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201980099534.5
申请日：2019-08-27
Applicant: 三菱电机株式会社 , 国立大学法人东京工业大学
Abstract: 提供能够利用更轻的机构来支承自重的输送装置。沿着轨道(3)使承载重量支承部进行升降的输送装置的驱动装置(6)具备车轮单元(13)和自助力用连杆(14)。车轮单元(13)通过对与引导面(11)接触的驱动车轮(15)进行旋转驱动而使承载重量支承部进行升降。自助力用连杆(14)具有第1连接部(17)以及第2连接部(18)。第1连接部(17)与车轮单元(13)连接。第2连接部(18)以能够旋转的方式支承于承载重量支承部。第2连接部(18)配置于比第1连接部(17)远离引导面(11)的位置。第2连接部(18)配置于比第1连接部(17)靠上方的位置。自助力用连杆(14)被配置成使得连接第1连接部(17)和第2连接部(18)的直线从水平面倾斜的倾斜角(θ)小于45度。
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公开(公告)号：CN114258383A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201980099534.5
申请日：2019-08-27
Applicant: 三菱电机株式会社 , 国立大学法人东京工业大学
Abstract: 提供能够利用更轻的机构来支承自重的输送装置。沿着轨道(3)使承载重量支承部进行升降的输送装置的驱动装置(6)具备车轮单元(13)和自助力用连杆(14)。车轮单元(13)通过对与引导面(11)接触的驱动车轮(15)进行旋转驱动而使承载重量支承部进行升降。自助力用连杆(14)具有第1连接部(17)以及第2连接部(18)。第1连接部(17)与车轮单元(13)连接。第2连接部(18)以能够旋转的方式支承于承载重量支承部。第2连接部(18)配置于比第1连接部(17)远离引导面(11)的位置。第2连接部(18)配置于比第1连接部(17)靠上方的位置。自助力用连杆(14)被配置成使得连接第1连接部(17)和第2连接部(18)的直线从水平面倾斜的倾斜角(θ)小于45度。
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公开(公告)号：CN116963986A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202180095070.8
申请日：2021-03-08
Applicant: 三菱电机株式会社 , 国立大学法人东京工业大学
IPC: B66B9/02
Abstract: 提供一种能够以简单的结构使轿厢在铅直方向和水平方向上移动的自动行驶电梯的驱动装置。自动行驶电梯的驱动装置具备：旋转体，相对于轿厢室的背面以旋转自如的方式连结；以及车轮，在所述轿厢室的背面侧以夹着轨道的引导面的方式设置于所述旋转体，在所述轨道以长度方向为铅直方向时，通过与所述轨道的摩擦而产生使所述轿厢室在铅直方向上移动的力，在所述轨道以长度方向为水平方向时，通过与所述轨道的摩擦力而产生使所述轿厢室在水平方向上移动的力。
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公开(公告)号：CN110154089B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN201910111734.X
申请日：2019-02-12
Applicant: 发那科株式会社 , 国立大学法人东京工业大学
IPC: B25J19/06 , B25J17/00 , G05B19/4065
Abstract: 本发明涉及能够在具备驱动连接件和被动连接件的机器人中判定被动关节中的对偶元件之间有无异常间隙的装置和方法。异常检测装置具备：得分计算部，其针对各动作轨道计算得分，该得分在对象对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变高，并且在对象对偶以外的对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变低；动作生成部，其生成用于使机器人沿着得分为预先确定的阈值以上的动作轨道移动的机器人动作；测量部，其测量机器人依照所生成的机器人动作而移动时的电动机的驱动转矩或电流值；指标值计算部，其计算基于测量出的驱动转矩或电流值的变动大小的指标值；以及判定部，其根据指标值的大小，判定对象对偶中有无异常间隙。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116710241A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202280009695.2
申请日：2022-01-12
Applicant: 发那科株式会社 , 国立大学法人东京工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 提供一种能够在具有驱动连杆和从动连杆的机器人中确定从动关节中的运动副元件之间的间隙的装置以及方法。间隙检测装置具有：测量部，其测量使机器人沿着任意的动作轨道实际动作时的电动机的驱动转矩或电流值；模拟部，其在多个运动副的运动副元件之间设定任意的第二间隙量，执行使机器人沿着与上述任意的动作轨道相同的动作轨道进行动作的模拟，推定电动机的驱动转矩或电流值；特征量计算部，其计算表示与测量出的驱动转矩或电流值相关的值的变动的第一特征量、及表示与推定出的驱动转矩或电流值相关的值的变动的第二特征量；以及间隙计算部，其基于第一特征量、第二特征量及第二间隙量，计算与第一间隙量相关的指标。
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公开(公告)号：CN107457798B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710404574.9
申请日：2017-06-01
Applicant: 发那科株式会社 , 国立大学法人东京工业大学
IPC: B25J17/02 , B25J19/06 , B25J19/00 , G05B19/406
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/0051 , B25J9/1664 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J19/02 , G05B2219/37373 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明提供对采用了连杆球构造的三角型并联连杆机器人，推定球窝接头的摩擦转矩，容易地探测关节部的异常的装置及方法。并联连杆机器人的控制装置具有：控制部，进行并联连杆机器人的动作控制；转矩测量部，在并联连杆机器人的动作中，根据马达的电流值测量测量球窝接头的球与外壳的相对角速度的朝向变化的特定的姿势在前后的驱动转矩的变化；判断部，在转矩测量部测量到的驱动转矩的变化超过了预先确定的阈值时，判断为球窝接头的摩擦状态异常。
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公开(公告)号：CN107457798A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710404574.9
申请日：2017-06-01
Applicant: 发那科株式会社 , 国立大学法人东京工业大学
IPC: B25J17/02 , B25J19/06 , B25J19/00 , G05B19/406
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/0051 , B25J9/1664 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J19/02 , G05B2219/37373 , Y10T74/20329 , B25J17/0275 , B25J19/0095 , B25J19/06 , G05B19/406
Abstract: 本发明提供对采用了连杆球构造的三角型并联连杆机器人，推定球窝接头的摩擦转矩，容易地探测关节部的异常的装置及方法。并联连杆机器人的控制装置具有：控制部，进行并联连杆机器人的动作控制；转矩测量部，在并联连杆机器人的动作中，根据马达的电流值测量测量球窝接头的球与外壳的相对角速度的朝向变化的特定的姿势在前后的驱动转矩的变化；判断部，在转矩测量部测量到的驱动转矩的变化超过了预先确定的阈值时，判断为球窝接头的摩擦状态异常。
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公开(公告)号：CN110154089A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910111734.X
申请日：2019-02-12
Applicant: 发那科株式会社 , 国立大学法人东京工业大学
IPC: B25J19/06 , B25J17/00 , G05B19/4065
Abstract: 本发明涉及能够在具备驱动连接件和被动连接件的机器人中判定被动关节中的对偶元件之间有无异常间隙的装置和方法。异常检测装置具备：得分计算部，其针对各动作轨道计算得分，该得分在对象对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变高，并且在对象对偶以外的对偶中发生了对偶元件之间的碰撞时变低；动作生成部，其生成用于使机器人沿着得分为预先确定的阈值以上的动作轨道移动的机器人动作；测量部，其测量机器人依照所生成的机器人动作而移动时的电动机的驱动转矩或电流值；指标值计算部，其计算基于测量出的驱动转矩或电流值的变动大小的指标值；以及判定部，其根据指标值的大小，判定对象对偶中有无异常间隙。
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公开(公告)号：CN119968333A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202280100656.3
申请日：2022-10-12
Applicant: 三菱电机株式会社 , 国立大学法人东京科学大学
Abstract: 本公开的自行式电梯具备：轿厢；第一路径，所述第一路径在轿厢沿上下方向移动时使用；第二路径，所述第二路径在轿厢沿水平方向移动时使用；第一轨道，所述第一轨道沿着第一路径的长度方向设置，供轿厢滑动；第二轨道，所述第二轨道沿着第一路径的长度方向设置，引导轿厢的移动；第三轨道，所述第三轨道沿着第二路径的长度方向设置，供轿厢滑动；以及切换部，所述切换部设置于第一路径与第二路径相交的位置。切换部具有移动轨道和旋转部。移动轨道能够在轿厢向第一路径移动的情况下移动轨道与第一轨道相连的位置与轿厢向第二路径移动的情况下轿厢不与移动轨道接触的位置之间移动。旋转部能够在轿厢向第一路径移动的情况下旋转部与第二轨道相连的旋转位置与轿厢向第二路径移动的情况下旋转部与第三轨道相连的旋转位置之间旋转移动。
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