公开(公告)号：CN108369741A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201680072960.6

申请日：2016-12-05

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： E·坎斯佐格鲁 ,  田口裕一 ,  S·拉姆阿里加姆

IPC: G06T7/33

Abstract: 一种配准数据的方法和系统，由处于不同视点的传感器从场景获取数据，并且从所述数据提取三维(3D)点和3D线以及与3D点和3D线关联的描述符。选择在传感器的第一坐标系中表示的第一组图元，其中，第一组图元包括至少三个3D点。选择在第二坐标系中表示的第二组图元，其中，第二组图元包括3D点和3D线的任意组合从而获得至少三个图元。然后，使用第一组图元和第二组图元，将3D点彼此配准并将3D线与3D点配准从而获得配准后的图元，其中，配准后的图元在同时定位与地图构建(SLAM)系统中使用。

公开(公告)号：CN108369741B

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201680072960.6

申请日：2016-12-05

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： E·坎斯佐格鲁 ,  田口裕一 ,  S·拉姆阿里加姆

IPC: G06T7/33

Abstract: 一种配准数据的方法和系统，由处于不同视点的传感器从场景获取数据，并且从所述数据提取三维(3D)点和3D线以及与3D点和3D线关联的描述符。选择在传感器的第一坐标系中表示的第一组图元，其中，第一组图元包括至少三个3D点。选择在第二坐标系中表示的第二组图元，其中，第二组图元包括3D点和3D线的任意组合从而获得至少三个图元。然后，使用第一组图元和第二组图元，将3D点彼此配准并将3D线与3D点配准从而获得配准后的图元，其中，配准后的图元在同时定位与地图构建(SLAM)系统中使用。