公开(公告)号：CN110226108B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN201780084726.X

申请日：2017-01-30

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 石上忠富 ,  入江崇志 ,  藤井将智 ,  木下龙辅 ,  藤本浩平 ,  城户晶史

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/12 ,  G01S19/22

Abstract: 定位装置中，自主导航部(116)通过自主导航对本车的位置进行计算。伪距平滑部(105)使用多GNSS接收机(10)输出的GNSS卫星的载波相位对GNSS卫星和本车的位置间的伪距进行平滑。GNSS接收机定位误差评价部(107)对多GNSS接收机(10)计算出的本车的位置的可靠性进行评价。GNSS定位部(KF方法)(108)基于伪距的平滑值、定位增强信号以及GNSS卫星的轨道对本车的位置进行计算。复合定位部(KF方法)(109)基于GNSS定位部(KF方法)(108)计算出的本车的位置来计算自主导航部(116)执行的自主导航的误差，并且基于自主导航的误差对自主导航部(116)计算出的本车的位置进行修正。

公开(公告)号：CN108700670A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201780015142.7

申请日：2017-03-03

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 城户晶史 ,  石上忠富 ,  入江崇志 ,  藤井将智 ,  藤本浩平 ,  木下龙辅

IPC: G01S19/40

CPC classification number: G01S19/40 ,  G01S19/07 ,  G01S19/22

Abstract: 定位器装置的定位部(100)中，编码定位部(104)基于对定位增强信号所示的误差进行了修正的GNSS卫星的轨道及对定位增强信号所示的误差进行了修正的GNSS卫星的伪距即第1修正伪距，来计算本车的位置及接收机时钟。接收机时钟偏离误差修正部(107)对于多路径的影响比预先确定的值要小的多个GNSS卫星，求出各GNSS卫星的位置与本车的位置的两点间距离、与第1修正伪距之间的差异来作为未知误差，并基于未知误差求出伪距的接收机时钟偏离误差。编码定位修正部(108)使用第2修正伪距对本车的位置进行再计算，该第2修正伪距通过使用接收机时钟偏离误差修正部(107)计算出的接收机时钟偏离误差对第1修正伪距进行修正而得到。

公开(公告)号：CN117413205A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202180098856.5

申请日：2021-06-08

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 石上忠富 ,  境田裕志 ,  樋口正雄 ,  池内智哉 ,  城户晶史 ,  植田信也 ,  铃木雅和 ,  藤井将智 ,  藤本浩平 ,  小原彬宽 ,  元冈范纯 ,  佐藤友纪

IPC: G01S19/44

Abstract: 本发明的目的在于提供一种技术，能在汽车领域中恰当地利用厘米级定位。定位装置求出包含车辆位置的单独定位解，求出包含车辆位置和载波相位偏置的浮点解，求出整数值偏置，求出包含车辆位置的固定解，将单独定位解、浮点解、固定解和表示解不存在的非定位解中的任一个设定为定位解，并将定位解的定位误差作为车辆位置的定位误差按照每个历元进行预测。

公开(公告)号：CN108700670B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN201780015142.7

申请日：2017-03-03

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 城户晶史 ,  石上忠富 ,  入江崇志 ,  藤井将智 ,  藤本浩平 ,  木下龙辅

IPC: G01S19/40

Abstract: 定位器装置的定位部(100)中，编码定位部(104)基于对定位增强信号所示的误差进行了修正的GNSS卫星的轨道及对定位增强信号所示的误差进行了修正的GNSS卫星的伪距即第1修正伪距，来计算本车的位置及接收机时钟。接收机时钟偏离误差修正部(107)对于多路径的影响比预先确定的值要小的多个GNSS卫星，求出各GNSS卫星的位置与本车的位置的两点间距离、与第1修正伪距之间的差异来作为未知误差，并基于未知误差求出伪距的接收机时钟偏离误差。编码定位修正部(108)使用第2修正伪距对本车的位置进行再计算，该第2修正伪距通过使用接收机时钟偏离误差修正部(107)计算出的接收机时钟偏离误差对第1修正伪距进行修正而得到。

公开(公告)号：CN110226108A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201780084726.X

申请日：2017-01-30

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 石上忠富 ,  入江崇志 ,  藤井将智 ,  木下龙辅 ,  藤本浩平 ,  城户晶史

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/12 ,  G01S19/22

Abstract: 定位装置中，自主导航部(116)通过自主导航对本车的位置进行计算。伪距平滑部(105)使用多GNSS接收机(10)输出的GNSS卫星的载波相位对GNSS卫星和本车的位置间的伪距进行平滑。GNSS接收机定位误差评价部(107)对多GNSS接收机(10)计算出的本车的位置的可靠性进行评价。GNSS定位部(KF方法)(108)基于伪距的平滑值、定位增强信号以及GNSS卫星的轨道对本车的位置进行计算。复合定位部(KF方法)(109)基于GNSS定位部(KF方法)(108)计算出的本车的位置来计算自主导航部(116)执行的自主导航的误差，并且基于自主导航的误差对自主导航部(116)计算出的本车的位置进行修正。