公开(公告)号：CN106537084A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201580039589.9

申请日：2015-03-11

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 白石广幸 ,  龟井克之 ,  须合健一 ,  吉田光伸 ,  渡边昌志

IPC: G01B11/00 ,  G01B21/00

Abstract: 本发明是利用测量车辆来测量轨道的三维位置的轨道位置测量装置，包括：对测量车辆的位置及姿势进行测量的位置姿势测量装置(42)；以及激光扫描器(16)，该激光扫描器(16)是传感器，所述传感器以能对轨道的侧面中的至少腰部及底部照射激光的方式搭载于测量车辆，用于测量轨道的三维位置。

公开(公告)号：CN102138163B

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN200980133675.0

申请日：2009-08-24

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 吉田光伸 ,  宫雅一 ,  岛嘉宏 ,  泷口纯一 ,  黑崎隆二郎

IPC: G06T17/05 ,  G06T1/00 ,  G09B29/00

CPC classification number: G06T15/08 ,  G06T15/30 ,  G06T17/05 ,  G09B29/12

Abstract: 本发明的目的在于获得除去了树木、隧道等的遮蔽物的遮蔽的道路图像。一边以搭载有移动体计测装置（200）的车辆在对象区域进行行驶，一边取得距离方位点群（291）、摄影机影像（292）、GPS观测信息（293）、陀螺仪计测值（294）、和速度表计测值（295）。位置姿态标定装置（300）基于GPS观测信息（293）、陀螺仪计测值（294）以及速度表计测值（295）标定车辆的位置姿态。点云生成装置（400）基于摄影机影像（292）、距离方位点群（291）和位置姿态标定值（391）生成点云（491）。点群正射图像生成装置（100）从点云（491）除去比道路面高的点而仅提取接近道路面的点，仅将提取的各点正射投影到水平面来生成点群正射图像（191）。点群正射图像（191）表示除去了遮蔽物的遮蔽的道路面。

公开(公告)号：CN102138163A

公开(公告)日：2011-07-27

申请号：CN200980133675.0

申请日：2009-08-24

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 吉田光伸 ,  宫雅一 ,  岛嘉宏 ,  泷口纯一 ,  黑崎隆二郎

IPC: G06T17/05 ,  G06T1/00 ,  G09B29/00

CPC classification number: G06T15/08 ,  G06T15/30 ,  G06T17/05 ,  G09B29/12

Abstract: 本发明的目的在于获得除去了树木、隧道等的遮蔽物的遮蔽的道路图像。一边以搭载有移动体计测装置（200）的车辆在对象区域进行行驶，一边取得距离方位点群（291）、摄影机影像（292）、GPS观测信息（293）、陀螺仪计测值（294）、和速度表计测值（295）。位置姿态标定装置（300）基于GPS观测信息（293）、陀螺仪计测值（294）以及速度表计测值（295）标定车辆的位置姿态。点云生成装置（400）基于摄影机影像（292）、距离方位点群（291）和位置姿态标定值（391）生成点云（491）。点群正射图像生成装置（100）从点云（491）除去比道路面高的点而仅提取接近道路面的点，仅将提取的各点正射投影到水平面来生成点群正射图像（191）。点群正射图像（191）表示除去了遮蔽物的遮蔽的道路面。

公开(公告)号：CN106537084B

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201580039589.9

申请日：2015-03-11

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 白石广幸 ,  龟井克之 ,  须合健一 ,  吉田光伸 ,  渡边昌志

IPC: G01B11/00 ,  G01B21/00

Abstract: 本发明是利用测量车辆来测量轨道的三维位置的轨道位置测量装置，包括：对测量车辆的位置及姿势进行测量的位置姿势测量装置(42)；以及激光扫描器(16)，该激光扫描器(16)是传感器，所述传感器以能对轨道的侧面中的至少腰部及底部照射激光的方式搭载于测量车辆，用于测量轨道的三维位置。