公开(公告)号：CN112118996A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN201980031779.4

申请日：2019-04-04

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 森本贵景 ,  和田敏裕 ,  儿岛谅 ,  加藤健太

IPC: B62B3/02 ,  B62B3/00 ,  B62B5/00 ,  B62D61/10

Abstract: 移动台车(100)具有行驶部(10)、车轮(17、27)、载台(11)、位移变换部(12、22)及弹性体(16、26)。车轮(17、27)设置于行驶部(10)。载台(11)在行驶部(10)的行驶方向自由移动地支撑于行驶部(10)。位移变换部(12、22)按照载台(11)相对于行驶部(10)的位移，使车轮(17、27)相对于行驶部(10)位移。弹性体(16、26)赋予使相对于行驶部(10)进行了移动的载台(11)复位至移动前的初始位置的力。位移变换部(12、22)在与作用于载台(11)的惯性力相同的方向，使车轮(17、27)相对于行驶部(10)位移。

公开(公告)号：CN111819037B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN201880090017.7

申请日：2018-02-26

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 儿岛谅

IPC: B25J9/10 ,  G05B19/404

Abstract: 本发明不增加成为位置测量的对象的点，就能够高精度地控制机器人臂的指尖的位置。一种校正函数生成装置(100a)，其生成为了对具有关节的机器人臂的指尖的位置进行控制所使用的校正函数，该校正函数生成装置(100a)具有：信息取得部(110a)，其取得在机器人臂的规定位置处测量出的温度信息、测量出温度信息的时刻的关节的角度、及对测量出温度信息的时刻的指尖的位置进行测量而得到的测量位置；指尖位置推定部(120a)，其基于取得的关节的角度，对取得了温度信息的时刻的指尖的位置进行推定而求出推定位置；以及校正函数决定部(130a)，其基于对测量位置和推定位置进行比较的结果，决定将温度信息设为变量的函数即所述校正函数。

公开(公告)号：CN111819037A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201880090017.7

申请日：2018-02-26

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 儿岛谅

IPC: B25J9/10 ,  G05B19/404

Abstract: 本发明不增加成为位置测量的对象的点，就能够高精度地控制机器人臂的指尖的位置。一种校正函数生成装置(100a)，其生成为了对具有关节的机器人臂的指尖的位置进行控制所使用的校正函数，该校正函数生成装置(100a)具有：信息取得部(110a)，其取得在机器人臂的规定位置处测量出的温度信息、测量出温度信息的时刻的关节的角度、及对测量出温度信息的时刻的指尖的位置进行测量而得到的测量位置；指尖位置推定部(120a)，其基于取得的关节的角度，对取得了温度信息的时刻的指尖的位置进行推定而求出推定位置；以及校正函数决定部(130a)，其基于对测量位置和推定位置进行比较的结果，决定将温度信息设为变量的函数即所述校正函数。