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公开(公告)号：CN100395087C
公开(公告)日：2008-06-18
申请号：CN200410002281.0
申请日：2004-01-16
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: B62D57/032 , B25J13/085
Abstract: 一种使用简单的地面反作用力传感器的步行机器人及其控制方法。本发明的一个方面是提供一种步行机器人和控制该步行机器人的方法，能够减少开发和制造步行机器人的成本，并使非专家人员能够容易地参与开发。所述步行机器人包括多个腿。一个或多个传感器安装在每个腿的底部上以检测每个腿的底部在移动过程中是否与地面接触。所述步行机器人根据由多个移动周期构成的移动模式进行移动，并且在利用传感器的检测结果确定当前移动周期是否稳定之后从当前移动周期进行到下一个移动周期。
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公开(公告)号：CN1575939A
公开(公告)日：2005-02-09
申请号：CN200410007845.X
申请日：2004-03-03
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: B25J13/085 , B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 公开了一种控制两足步行机器人、以便基于检测到的地面反作用力平衡机器人的方法。在所述方法中，X和Y坐标被指定为连接至机器人腿底部的传感器的位置，并且基于在传感器处检测到的地面反作用力，将对应的Z坐标指定为传感器中的至少三个传感器。基于检测到的地面反作用力确定地面反作用力平面，并且计算垂直于地面反作用力平面的法向向量。计算围绕X轴的横摇角和围绕Y轴的纵摇角，并且对应横摇角和纵摇角驱动致动器，以移动机器人的一部分，从而使法向向量与重力方向上的参考向量对齐。
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公开(公告)号：CN1590037A
公开(公告)日：2005-03-09
申请号：CN200410002281.0
申请日：2004-01-16
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: B62D57/032 , B25J13/085
Abstract: 一种使用简单的地面反作用力传感器的步行机器人及其控制方法。本发明的一个方面是提供一种步行机器人和控制该步行机器人的方法，能够减少开发和制造步行机器人的成本，并使非专家人员能够容易地参与开发。所述步行机器人包括多个腿。一个或多个传感器安装在每个腿的底部上以检测每个腿的底部在移动过程中是否与地面接触。所述步行机器人根据由多个移动周期构成的移动模式进行移动，并且在利用传感器的检测结果确定当前移动周期是否稳定之后从当前移动周期进行到下一个移动周期。
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公开(公告)号：CN1524664A
公开(公告)日：2004-09-01
申请号：CN03131266.7
申请日：2003-05-12
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: B62D57/02 , B62D57/032 , G01L1/22 , G01L5/161 , G01L5/226
Abstract: 本发明公开了一种用于移动式机器人的地面反作用力测量模块，其包括：外壳，其设置在移动式机器人面向地面的预定部分；移动单元，其设置成能够根据从地面传递至移动式机器人的对地面的压力的存在，而相对于外壳移动；以及压缩传感器，其设置在外壳中以测量来自于通过移动单元传递的压力的存在的地面反作用力。因此，可以稳定地处理大范围的地面反作用力的变化，可以容易地改变机器人足部的安装位置。
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