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发明公开
操纵器和用于控制操纵器的方法审中-实审

公开(公告)号：CN116323109A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202180070839.0

申请日：2021-11-11

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 安骏模 , 文宝石 , 朴东雨 , 郑乐浚 , 洪善杓

IPC: B25J9/16

Abstract: 公开了一种操纵器。根据本公开的操纵器包括：夹持器；深度传感器；力传感器，感测作用在夹持器上的外力；存储器；以及处理器，其中，处理器控制夹持器抓取物体，基于在抓取所述物体的同时由力传感器获得的第一感测值来获取关于所述物体的第一信息，控制夹持器，使得所述物体的第一区域与将放置所述物体的表面接触，获取关于第一区域与所述表面之间的接触区域的位置信息，基于所述位置信息和关于所述物体的第一信息获取用于旋转所述物体的旋转方向，控制夹持器以使所述物体在所述旋转方向上针对所述接触区域旋转，并且当所述物体的第二区域与地面接触时，控制夹持器释放所述物体的抓取。

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