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公开(公告)号：CN109645897A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910024753.9
申请日：2019-01-10
Applicant: 轻客小觅智能科技(北京)有限公司
Inventor： 周平
CPC classification number: A47L11/24 , A47L11/40 , A47L11/4002 , A47L11/4008 , A47L11/4061 , A47L2201/00 , A47L2201/04
Abstract: 本发明实施例涉及一种扫地机的障碍物检测方法及系统，其中，所述方法包括：获取视觉图像，并识别所述视觉图像中包含的特征点；根据识别出的所述特征点构建空间障碍物点集，并根据扫地机机身高度和地平面，从所述空间障碍物点集中筛选出有效障碍物点；根据筛选出的所述有效障碍物点和所述扫地机当前的位置信息，规划所述扫地机的行走路径。本申请提供的技术方案，能够节省扫地机的成本。
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公开(公告)号：CN109443368A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201910033174.0
申请日：2019-01-14
Applicant: 轻客小觅智能科技(北京)有限公司
Inventor： 周平
Abstract: 本发明实施例公开了无人驾驶机器人的导航方法、装置、机器人及存储介质，属于导航技术领域，其中，所述方法包括：获取目标地位置信息以及获取无人驾驶的当前机器人的当前位置信息；根据目标地位置信息和当前机器人的当前位置信息确定出相应的导航信息，其中，导航信息至少包括从当前机器人的当前位置到目标地位置的行驶路径信息；获取与各个行驶路径对应的碰撞检测器检测到的障碍物信息；根据导航信息和障碍物信息控制无人驾驶的当前机器人避让相应的障碍物并行驶到目标地位置。本发明的方案，能够实现对无人驾驶机器人的精准控制，精准地控制无人驾驶机器人识别行驶时路径中的各个障碍物，并有效地避开各个障碍物。
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公开(公告)号：CN109602345A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910024383.9
申请日：2019-01-10
Applicant: 轻客小觅智能科技(北京)有限公司
Inventor： 周平
CPC classification number: A47L11/24 , A47L11/40 , A47L11/4008 , A47L11/4061 , A47L2201/00 , A47L2201/04
Abstract: 本发明实施例涉及一种视觉扫地机器人及其避障方法，其中，所述视觉扫地机器人包括图像采集模块、避障模块、逻辑处理模块、底盘、惯性测量单元、第一微处理单元以及第二微处理单元，其中：所述图像采集模块、避障模块和逻辑处理模块运行于所述第一微处理单元上；所述底盘和所述惯性测量单元运行于所述第二微处理单元上；所述第一微处理单元和所述第二微处理单元通过时间同步协议保证时间同步。本申请提供的技术方案，能够提高扫地机器人的避障精度。
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公开(公告)号：CN109443320A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201910024365.0
申请日：2019-01-10
Applicant: 轻客小觅智能科技(北京)有限公司
Inventor： 高洪臣
Abstract: 本发明实施例涉及机器人定位与导航技术领域，具体涉及一种基于直接法和线特征的双目视觉里程计及测量方法。所述测量方法包括：双目相机同时采集图像，得到双目图像；提取双目图像中像素强度梯度满足一定阈值的区域的图像信息，得到双目图像信息；根据双目图像信息通过对极几何计算初始相机位置的地图；在双目相机移动过程中，根据提取的前后帧图像的信息以及计算出先验的三维地图信息，利用直接法和线特征计算双目相机当前的位姿，进行定位，并同时根据双目相机位姿，进行地图的构建。本发明实施例优点为：可以提供计算精度，当发生大尺度移动和旋转时，可以很好的跟踪，不易丢失。
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公开(公告)号：CN109360150A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811134457.6
申请日：2018-09-27
Applicant: 轻客小觅智能科技(北京)有限公司
Inventor： 杨瑞翾
CPC classification number: G06T3/4038 , G06T7/55
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的全景深度图的拼接方法及装置，该基于深度相机的全景深度图的拼接方法包括：获取至少两个深度相机中的每一深度相机采集的图像信息，其中，图像信息包括深度信息和可见光的图像信息，至少两个深度相机相邻设置；根据相邻设置的深度相机采集的可见光的图像信息，拼接全景图，其中，全景图包括重叠区域，相邻设置的深度相机采集的可见光的图像信息包括重叠区域；根据每一深度相机采集的深度信息和重叠部分的特征拼接全景深度图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108845511A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810575119.X
申请日：2018-06-06
Applicant: 轻客小觅智能科技(北京)有限公司
Inventor： 郭阳波
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种基于运动传感器的GPS定位器控制系统，携带运动传感器的GPS定位器内设有根据运动传感器的输出判断GPS定位器当前运动状态的运动判断模块，以及根据判断的当前运动状态控制GPS定位器的工作状态的待机控制模块。本发明设置运动传感器检测GPS定位器目前处于什么运动状态，在GPS定位器处于静止或微小移动时，控制GPS定位器关闭，在GPS定位器处于移动状态时，控制GPS定位器启动工作，达到不降低定位间隔的情况下省电的效果，既保证了测量精度又延长了待机时长。
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公开(公告)号：CN109506661A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201910028382.1
申请日：2019-01-11
Applicant: 轻客小觅智能科技(北京)有限公司
Inventor： 周平
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人的定位方法、装置、机器人及存储介质，属于定位技术领域，其中，所述方法包括：根据预设的数据修正模型，分别对各组位移数据进行修正，得到相应的各组修正后的数据，并将相应的各组修正后的位移数据传输至处理器，其中，各组修正后的数据包括修正后的第一组位移数据、修正后的第二组位移数据和修正后的第三组位移数据；根据预设的数据融合模型，处理器对各组修正后的数据进行数据融合的数据处理，得到相应的融合数据；处理器根据预设的定位模型，对融合数据进行处理，得到相应的跟踪路径，并根据跟踪路径对机器人进行定位。本发明的方案，能够实现对机器人的精准定位。
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公开(公告)号：CN109460044A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201910024403.2
申请日：2019-01-10
Applicant: 轻客小觅智能科技(北京)有限公司
Inventor： 王志萌
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0221 , G05D1/0225 , G05D1/0276 , G05D2201/02 , G06K7/1417 , G06K7/1452
Abstract: 本发明实施例涉及机器人自主充电技术领域，具体涉及一种基于二维码的机器人归位方法、装置及机器人。所述机器人归位方法包括：双目相机采集图像，得到双目图像；对双目图像进行图像二值化处理，并寻找空间的轮廓；从所述寻找得到的空间的轮廓中识别二维码轮廓；计算双目相机和所述识别到的二维码轮廓对应的二维码之间的相对位姿，以进行机器人归位。本发明实施例优点为：通过图像算法识别二维码并计算机器人与二维码的相对位置关系，进而得出机器人和充电桩的相对位置关系，不但可以节省传感器成本，而且效率高、功耗小、准确率高。
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公开(公告)号：CN108742339A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810574262.7
申请日：2018-06-06
Applicant: 轻客小觅智能科技(北京)有限公司
Inventor： 郭阳波
Abstract: 本发明公开了一种机器人及精准定位方法，该机器人包括：扫描模块，用于获取预定空间内的图像信息；处理模块，用于从图像信息中提取特征点，并根据特征点建立与图像信息对应的地图；定位模块，用于根据用户在地图中预标记的第一标识信息从地图上确定目的地的位置；处理模块还用于，根据目的地的位置以及机器人自身所在的位置，根据地图进行路线规划；执行模块，用于根据处理模块规划的路线从机器人自身所在的位置行走至目的地；红外接收模块，用于接收目的地的目标物体发送的红外信号；处理模块还用于，根据红外信号的接收方向对目标物体进行精准定位。通过上述方式，避免了仅用红外线进行定位存在的最初阶段盲目定位的问题，实现精确定位。
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公开(公告)号：CN304993096S
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201830545869.3
申请日：2018-09-27
Applicant: 轻客小觅智能科技(北京)有限公司
Abstract: 1．本外观设计产品的名称：双目深度相机。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于拍照、摄像。
3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状、图案以及其结合。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
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