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公开(公告)号：CN119861982A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411857975.6
申请日：2024-12-16
Applicant: 珠海横乐医疗科技有限公司
IPC: G06F9/445 , G06N3/0455 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种边缘计算场景中大模型智能体的推理卸载方法、系统及介质，方法包括将待处理的目标大模型任务输入预先构建的Transformer‑PPO模型以得到相应的目标卸载方案用于将目标大模型任务分解为多个目标子任务并确定相应的卸载决策，模型建立过程包括利用Transformer网络将大模型任务得到一有向无环图的推理链；基于PPO算法生成推理链的包括各个子任务的卸载策略的卸载方案，卸载策略为子任务的卸载决策及卸载决策的概率；通过惩罚和/或奖励上一轮训练中增加和/或降低总延迟的卸载策略以得到本轮训练中的卸载方案。本发明能够得到更优的大模型任务的推理卸载方案，提升大模型任务的处理效率、降低设备能耗。
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公开(公告)号：CN119810164A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411720039.0
申请日：2024-11-27
Applicant: 珠海横乐医疗科技有限公司
IPC: G06T7/33 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/0895 , A61B34/20 , A61B8/08 , A61B6/03
Abstract: 本发明公开了一种基于物理引导的虚拟到真实领域自适应的超声与CT体配准方法、装置及系统，方法包括：对目标对象进行CT成像得到CT体图像；利用虚拟到真实领域自适应技术，获取目标对象的自适应虚拟物理超声影像，减小自身与CT间的模态差异；将CT体、自适应虚拟物理超声影像输入至预设的切片到体配准模块，其采用双路的CNN结构，分别对CT体图像、自适应虚拟物理超声影像进行特征提取，并融合双路提取出的特征；并利用多层感知器基于融合后的特征预测自适应虚拟物理超声影像在CT体图像内的方位信息。本发明基于自监督学习和虚拟到真实的领域自适应技术，提供一种无需使用追踪设备的、快速且鲁棒性好的超声影像与CT配准模型。
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公开(公告)号：CN115154845B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210665218.3
申请日：2022-06-13
Applicant: 珠海横乐医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种导管控制装置，导管控制装置包括：主体、控制组件以及夹爪组件。主体内设置有空腔；控制组件设置在空腔中，导管穿设在控制组件中，控制组件可控制导管；夹爪组件可拆卸设置在主体上并位于主体的外侧，夹爪组件包括夹具，夹具设置在空腔中，微导丝穿设过在主体中，夹具可夹持住微导丝；其中，导管的一端与微导丝的一端连接。控制组件控制导管前进，带动与导管一端连接的微导丝向前推送，进而可将微导丝推送至所要求的的位置中。同时，夹爪组件将微导丝夹持住，可防止当导管需要抽回时，导管带动微导丝退回，即防止微导丝跟随导管的移动而移动，从而可确保手术的安全和可提高手术成功率。
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公开(公告)号：CN114984411B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210618511.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 珠海横乐医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种颅内动脉瘤介入手术导丝随动伸缩管装置，包括耗材盒主体、第一管件、第二管件以及弹性组件，耗材盒主体设置有导丝夹紧头；第一管件设置有第一安装接头以及第一套管，第一安装接头与耗材盒主体连接；第二管件设置有第二安装接头以及第二套管，第一套管套接第二套管，第二安装接头与耗材盒主体，其一设置有第一定位槽，另一设置有第一定位块，第一定位槽与第一定位块配合；包括弹簧以及伸缩杆，伸缩杆安装在第二安装接头内，第二安装接头、弹簧、伸缩杆、导丝夹紧头依次抵接。本发明能够防止导丝拱起或者打折，能够快速拆装。
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公开(公告)号：CN119407768A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411496536.7
申请日：2024-10-24
Applicant: 珠海横乐医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于柔顺拖动的医疗机器人系统及其控制方法，系统包括控制模块、机械臂、末端执行器、设置在末端执行器处的传感器，传感器被配置为检测外部施加的力，并将检测结果发送至控制模块；控制模块配置有柔顺控制模型，该模型涉及的参量包括传感器的检测结果以及机械臂的位姿误差、速度和加速度，其中，位姿误差为机械臂的当前实际位姿与期望位姿之间的偏差；控制模块根据柔顺控制模型向机械臂输出实际控制力以动态调整末端执行器的运动轨迹，并在调整运动轨迹的过程中根据机械臂的位姿误差、速度和加速度自适应调整柔顺控制模型的柔顺参数。本发明的医疗机器人在不依赖ROS系统的前提下能够实现柔顺拖动的自适应控制及精确位姿控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119280708A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411336962.4
申请日：2024-09-24
Applicant: 珠海横乐医疗科技有限公司
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明公开了一种放射性粒子自动装填装置及装填方法，装置包括支架组件、具有容置腔的弹匣组件、粒子输送组件和粒子放料组件，粒子输送组件包括振动机构、漏斗、通道板和推送组件；漏斗的底部设有沿上下方向延伸的第一通道，通道板内设有沿上下方向延伸的第二通道和沿左右方向延伸的第三通道，第二通道与第一通道连通，粒子输送组件还包括转动设在通道板内的旋转件，旋转件上设有第四通道；旋转件具有第一和第二位置，在第一位置时，第四通道与第二通道连通；在第二位置时，第四通道与第三通道连通，推送组件可将放射性粒子推出到通道板的外部。该装置可实现放射性粒子自动装填，生产效率高，还可降低操作人员劳动强度以及受到辐射的风险。
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公开(公告)号：CN118384391A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410395417.6
申请日：2024-04-02
Applicant: 珠海横乐医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种介入导丝的推进和旋转一体装置及系统，包括推进旋转机构和驱动机构，推进旋转机构倾斜设置在驱动机构上，驱动机构用于驱动推进旋转机构；推进旋转机构包括滚轮组件和齿轮组件，滚轮组件与齿轮组件连接，滚轮组件连接有微导丝，滚轮组件用于旋转和/或推进微导丝；驱动机构包括电机组件，电机组件与齿轮组件连接，电机组件用于驱动齿轮组件。通过滚轮组件来推进和旋转微导丝，从而提高控制精度，通过使用装置减少了用手操作的时间，从而降低了辐射伤害，可广泛应用于医疗器械技术领域。
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公开(公告)号：CN118384390A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410395415.7
申请日：2024-04-02
Applicant: 珠海横乐医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了血管介入通路建立装置，具体包括：底板；导丝驱动模组，包括第一安装座、第一滚轮、第二滚轮和滚轮驱动装置；导丝导向模组，用于向导丝驱动模组提供导丝并限制导丝的前进方向；导丝穿设于导丝导向模组，并被挤压地设置在第一滚轮和第二滚轮之间；直线驱动模组，直线驱动模组设置有滑轨；旋转模组，包括导管夹具、旋转驱动机构和第二安装座；导管导向模组，包括第一导向管和第二导向管。本发明通过将实现导丝、导管的推进和旋转运动可同时执行，覆盖整根指引导管行程的直线驱动模组也可使直线运动可一次完成指引导管推送到底的操作，减少等待时间，使运动控制更拟人化，增加输送稳定性，使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN118384389A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410395414.2
申请日：2024-04-02
Applicant: 珠海横乐医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种推进和旋转一体的介入装置，包括推进机构和旋转机构，旋转机构设置在推进机构上，推进机构用于推进旋转机构；旋转机构包括引导管旋转模组和伸缩导向杆模组，引导管旋转模组用于旋转微导丝，伸缩导向杆模组连接在引导管旋转模组上，伸缩导向杆模组用于缓冲微导丝上的弯折力；推进机构包括直线丝杆模组和直线驱动模组，直线驱动模组与直线丝杆模组连接，直线驱动模组用于直线驱动直线丝杆模组。通过推进机构和旋转机构控制指引导管和微导丝，从而提高控制精度，通过使用介入装置减少了用手操作的时间，从而降低了辐射伤害，可广泛应用于医疗器械技术领域。
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公开(公告)号：CN118141521A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311363354.8
申请日：2023-10-19
Applicant: 珠海横乐医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种末端执行器及手术机器人，末端执行器包括用于夹持穿刺针的末端执行器前段和用于与手术机器人的机械臂连接的末端执行器后段，所述末端执行器前段能够转动地设置在所述末端执行器后段上，所述末端执行器还包括用于驱使所述末端执行器前段相对所述末端执行器后段转动的驱动机构。在手术机器人驱动末端执行器按照既定轨迹运动停止后，医生在准备插针时如果发现插针角度不理想，如离肋骨太近或者本身规划的插针点有偏移等，可使末端执行器前段相对末端执行器后段转动，以微调插针角度，这样无需重进行手术流程，使得手术操作简单，可缩短手术进程。
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