公开(公告)号：CN114652566B

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202210168669.6

申请日：2022-02-23

Applicant: 东南大学 ,  南京积家医疗器械科技有限公司

Inventor： 幸研 ,  陶然

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种上下肢康复机器人及控制方法、介质及计算机设备，所述上下肢康复机器人包括机械臂及其控制系统，机械臂执行末端设有快拆式夹具、六维力传感器和肌电信号传感器；所述快拆式夹具用于与患肢连接；所述控制方法包括：通过主动测试，获得与患肢相关的数据，根据所述数据设置警报阈值；根据设定的治疗方案控制机械臂带动患肢沿设定路径运动进行被动康复训练，或者通过患肢克服阻尼力带动机械臂沿设定路径运动进行主动康复训练。当患肢运动路径偏离设定路径时，通过自适应阻抗控制使患肢运动回到设定路径。本发明可替代或辅助医生进行上下肢康复训练，提供更个性化、更精准的上下肢康复方案，满足患者对康复训练的要求。

公开(公告)号：CN114652566A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210168669.6

申请日：2022-02-23

Applicant: 东南大学 ,  南京积家医疗器械科技有限公司

Inventor： 幸研 ,  陶然

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种上下肢康复机器人及控制方法、介质及计算机设备，所述上下肢康复机器人包括机械臂及其控制系统，机械臂执行末端设有快拆式夹具、六维力传感器和肌电信号传感器；所述快拆式夹具用于与患肢连接；所述控制方法包括：通过主动测试，获得与患肢相关的数据，根据所述数据设置警报阈值；根据设定的治疗方案控制机械臂带动患肢沿设定路径运动进行被动康复训练，或者通过患肢克服阻尼力带动机械臂沿设定路径运动进行主动康复训练。当患肢运动路径偏离设定路径时，通过自适应阻抗控制使患肢运动回到设定路径。本发明可替代或辅助医生进行上下肢康复训练，提供更个性化、更精准的上下肢康复方案，满足患者对康复训练的要求。

公开(公告)号：CN113680013A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202111156733.0

申请日：2021-09-30

Applicant: 南京积家医疗器械科技有限公司

Inventor： 陶然

IPC: A63B23/025 ,  A63B23/02 ,  A63B23/12

Abstract: 本发明涉及一种用于颈部治疗及肩部和背部疼痛的康复器械，包括弹性机构、第一缓冲线圈、第二缓冲线圈、弹性带和把手，所述第一缓冲线圈和第二缓冲线圈两端分别与两个弹性机构连接，且两个弹性机构对称设置，两个所述弹性机构之间连接有弹性带，每个所述弹性机构上均安装有把手；颈肩背康复器械是一种简单但有效的治疗颈部以及上背部疼痛的器械，通过锻炼使颈部曲线恢复到正常的生理曲线，使肩部以及上背部的疼痛得到康复；颈肩部康复器械主要用于练习加强颈部和上背部的主要肌肉，以恢复颈部和上背部的肌肉，从而恢复适当的头部平衡。

公开(公告)号：CN217391099U

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202220375543.1

申请日：2022-02-23

Applicant: 东南大学 ,  南京积家医疗器械科技有限公司

Inventor： 幸研 ,  陶然

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种上下肢康复机器人装置，包括机械臂及其控制系统，所述机械臂执行末端上设有快拆式夹具、六维力传感器和肌电信号传感器；所述快拆式夹具与所述六维力传感器连接；所述六维力传感器与机械臂执行末端连接，并与控制系统的主控计算机连接；所述快拆式夹具用于将患肢与机械臂快速连接或脱离；所述六维力传感器和所述肌电信号传感器用于向所述控制系统反馈信号。本实用新型的上下肢康复机器人，可替代或辅助医生或技师进行上下肢康复训练，可根据医生经验、患者特点来提供更个性化、更精准的上下肢康复方案，满足患者对康复训练的要求。

公开(公告)号：CN216022987U

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202122386688.X

申请日：2021-09-30

Applicant: 南京积家医疗器械科技有限公司

Inventor： 陶然

IPC: A63B23/025 ,  A63B23/02 ,  A63B23/12

Abstract: 本实用新型涉及一种用于颈部治疗及肩部和背部疼痛的康复器械，包括弹性机构、第一缓冲线圈、第二缓冲线圈、弹性带和把手，所述第一缓冲线圈和第二缓冲线圈两端分别与两个弹性机构连接，且两个弹性机构对称设置，两个所述弹性机构之间连接有弹性带，每个所述弹性机构上均安装有把手；颈肩背康复器械是一种简单但有效的治疗颈部以及上背部疼痛的器械，通过锻炼使颈部曲线恢复到正常的生理曲线，使肩部以及上背部的疼痛得到康复；颈肩部康复器械主要用于练习加强颈部和上背部的主要肌肉，以恢复颈部和上背部的肌肉，从而恢复适当的头部平衡。