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公开(公告)号：CN119057808B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411401848.5
申请日：2024-10-09
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及银行网点服务技术领域，具体为一种带有预警存储功能的网点服务机器人，包括机身、显示屏以及机械手组件，显示屏的后端设置有屏幕安装架，屏幕安装架的左右两侧均固定连接有推动杆，每组推动杆的上下两端均设置有上基准轴和下基准轴；机械手组件包括纵向从动架、挡条、一号连杆、二号连杆以及主动架，主动架左右两端均转动安装有一组旋转轴，旋转轴由联动组件驱动并进行上下旋转运动门型移动板由推动组件驱动并在主动架内进行直线上下运动，用于推动止位杆对上基准轴以及下基准轴进行交替限位；本发明通过设置机械手组件用来支撑连接屏幕安装架，能够对显示屏的高度以及角度进行大范围调节，大大增强了设备的灵活性和适配性。
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公开(公告)号：CN118331287A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410764542.X
申请日：2024-06-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于V2X‑5G的多编队机器人调度平台及调度方法，该平台包括路侧单元、云服务器和由多个ROS机器人组成的机器人编队。该平台利用V2X技术进行多机器人之间的位置信息交互，减少了ROS机器人的成本以及位置信息交互的稳定性、安全性、实时性。该平台将路径规划策略部署在云服务器，云服务器通过5G通信技术和路侧单元交互数据，能够快速基于当前的ROS机器人的位姿数据实现路径调整，确保ROS机器人编队运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN117311362A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311407205.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 南京颖影纪元科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及多移动机器人避障领域，公开了一种基于V2X技术的多移动机器人避障系统及方法，其技术方案要点是当遇到障碍物时，基于ROS的多移动机器领航者依据自身感知模块的信息输入到ROS中，ROS规划规划算法会对已有规划路径进行调整，并将调整后的路径规划和状态信息，通过V2X通信模块发送至RSU；RSU一方面通过V2X模块将调整后的路径规划广播发送至其它基于ROS的多移动机器跟随者，另一方面将路径规划和多移动机器跟随者的状态信息，通过V2X模块发送至云端；基于ROS的多移动机器跟随者依据V2X模块接收的路径规划进行跟随避障；云服务器依据接收的路径规划和各个移动机器人的状态信息，进行算法分析，得出当前移动机器人的安全状况。
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公开(公告)号：CN115657686B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211594765.3
申请日：2022-12-13
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京艾德声软件科技有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于Backstepping的多机器人编队控制方法，包括根据机器人运动学设计虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题；将机器人非线性系统分解为三个子系统，并引入虚拟误差变量，结合Lyapunov函数设计编队控制器；本发明引入了虚拟机器人，设计了虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题，解决了实际情况下若领航机器人失效，则整个系统瘫痪的问题；且设计了稳定的编队控制律，在该控制律作用下，控制器收敛误差较小，系统误差较小。
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公开(公告)号：CN115657691A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211683740.0
申请日：2022-12-27
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 南京艾德声软件科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人编队控制技术领域，尤其涉及一种侧滑条件下的多机器人编队控制方法，包括以下步骤：步骤一：基于机器人运动学，结合领航跟随法和虚拟结构法建立虚拟‑领航跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题；步骤二：基于Backstepping方法设计编队控制器；步骤三：在步骤二设计的编队控制器中，添加速度限制策略，从而解决实际情况下若领航机器人失效致使系统瘫痪，同时因策划而导致系统出现误差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109658950B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201811342150.5
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 马鞍山艾德声电子技术有限公司
IPC: G10L21/0232
Abstract: 本发明公开了一种混合频域自适应算法，通过分析NFBLMS和MFBLMS算法的误差收敛轨迹图，得到在NFBLMS和MFBLMS算法之间的最佳切换参数为误差能量；在收敛初期或声环境发生变化时执行NFBLMS算法以便快速收敛；通过分析计算NFBLMS算法在收敛初期的收敛速度，然后对误差总能量J(k)期望值Jm(k)的收敛曲线进行拟合估计；当Jm(k)降低幅度小于预定阈值时，从NFBLMS算法切换到MFBLMS算法，然后收敛到维纳解；当声环境发生变化时，将误差能量与参考信号能量的比值ξ(k)作为从MFBLMS算法向NFBLMS算法切换的参数；本发明运算量小，同时能保证混合算法的普遍适应性。
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公开(公告)号：CN112269158B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011096574.5
申请日：2020-10-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于UNET结构利用传声器阵列语音源定位方法，步骤如下：(1)生成训练样本，得到时‑频域信号，并获得功率包络；(2)对时‑频域信号的每个时‑频点，计算对应的语音能量占比和直达路径语音能量占比；(3)利用步骤(1)生成的样本训练多任务UNET结构的神经网络；(4)利用已训练的多任务UNET结构的神经网络预测待测含噪信号每个时‑频点语音直达声能量占比；(5)对判断语音直达声能量占比较高的时‑频点，应用定位方法，得到定位结果。本发明的语音声源定位方法，能够使得在高混响及高干扰的环境中，有效去除干扰和混响的影响，获得精确度和鲁棒性较高的结果。
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公开(公告)号：CN110726972B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910998291.0
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学
IPC: G01S5/20
Abstract: 本发明公开了一种干扰及高混响环境下使用传声器阵列的语音声源定位方法，步骤如下：（1）设定参数；（2）短时傅里叶变换，得到时‑频域信号；（3）对时‑频域信号的每个时‑频点，计算对数化的交叉谱幅度均值，获得“能量”包络；（4）对时‑频域信号的每个时‑频点，计算“能量”包络的“变化率”；（5）利用瞬态噪声特征，判断并定位瞬态噪声；（6）选择直达声对应的时‑频点，并忽略瞬态噪声部分；（7）对选中的时‑频点，应用加权SRP‑PHAT方法，得到定位结果。本发明中语音声源定位方法，能够使得在高混响及干扰的环境中，依然可以获得精确度和鲁棒性较高的结果。
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公开(公告)号：CN113707136B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111258776.X
申请日：2021-10-28
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种服务型机器人语音交互的音视频混合语音前端处理方法，具体步骤如下：（1）通过视频处理手段捕获期望说话人嘴部动作信息；（2）根据期望说话人嘴部动作信息获得准确的语音激活检测结果；（3）根据语音活动检测结果，优化机器人传声器阵列的波束算法；（4）通过阵列传声器实现语音增强，抑制环境噪声，提升机器人采集语音的信噪比。本发明在机器人所处复杂声场环境中可以有效提升机器人采集语音的信号质量。
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公开(公告)号：CN113421541A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110964906.5
申请日：2021-08-23
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 南京敏嘉数据科技有限公司
IPC: G10K11/178
Abstract: 本发明公开了一种基于系数平滑的频域有源噪声控制系统，包括依次连接的后端控制滤波器、系数平滑器、前端控制滤波器，所述系数平滑器根据得到的后端控制滤波器时域系数对前端控制滤波器时域系数进行平滑，并更新前端控制滤波器，限制因系数变化过大带来的系统杂音，进而提高有源噪声控制系统的稳定性和有效性。本发明解决了使用频域算法的有源噪声控制系统出现的杂音问题。
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