公开(公告)号：CN116795102B

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202310608644.8

申请日：2023-05-28

Applicant: 常州江苏大学工程技术研究院 ,  江苏大学 ,  上海上实现代农业开发有限公司

Inventor： 章少岑 ,  魏新华 ,  钱美玲 ,  吉鑫 ,  杨家鑫 ,  邓屹 ,  葛金瑶

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明属于农业机械自动驾驶控制技术领域，具体涉及一种轮式农机的直线路径跟踪抗扰控制方法及控制系统，通过获取车辆的参数，构建含有扰动的三阶直线路径跟踪线性化模型；获取车辆位姿信息并结合预设路径得到车辆的偏差信息；对偏差信息进行过渡调节；根据含有扰动的三阶直线路径跟踪线性化模型设计基于迭代步长的线性扩张状态观测器对车辆状态与总扰动进行观测；根据线性扩张状态观测器的观测值设计含有扰动前馈补偿的单参数调节路径跟踪控制器；解决了传统方法在含有扰动情况下作业质量差、上线速度慢、易超调的问题；采用一种单参数调节线性自抗扰控制器，大大简化参数整定过程的同时保证控制器的鲁棒性能。

公开(公告)号：CN116594398B

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202310608694.6

申请日：2023-05-28

Applicant: 常州江苏大学工程技术研究院 ,  江苏大学 ,  上海上实现代农业开发有限公司

Inventor： 章少岑 ,  魏新华 ,  孟宪博 ,  汪岸哲 ,  王庆壮 ,  张永杰 ,  施家海

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶农机田间转弯掉头拼接行优化控制方法，将完整转弯掉头路径分解为作业路径、第一段弧线路径、跨行直线路径、第二段直线路径、下一作业路径；以点到直线的距离作为农机路径切换的判断依据；以航向角变化量或转向轨迹特征信息作为农机转向弧线段结束的判断依据；将实际转弯半径与目标转弯半径的比值作为地面滑移系数；在跨行直线路径段上只调整农机航向偏差；在第二段转弯弧线路段上修正目标转向角度与弧线结束点位置，并修正导向车轮偏转角度。通过优化路径切换的判断依据，计算前段弧线路径的偏差状态以修正后段弧线路径的起始、终止位置、目标转向半径和导向车轮偏差角度，实现转弯掉头过程的自适应调节，提高拼接行精度。