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公开(公告)号：CN111911207A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010689273.7
申请日：2020-07-16
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种龙门护盾式(复杂地质条件的)智能掘进机器人系统，包括悬臂式掘进机器人、钻锚机器人、临时支护机器人、补钻机器人、锚网运输机器人、通风系统、二运系统及自移机尾，钻锚机器人、临时支护机器人、补钻机器人均为框架结构，依次前后布置，为悬臂式掘进机器人提供一个安全工作空间，并完成锚网的支护及钻锚任务；臂式掘进机器人、二运系统依次布置，位于钻锚机器人、临时支护机器人、补钻机器人相连构成的框架结构内部，可实现煤的开采及运输；本发明在可以保证工作安全的基础上，实现掘进与支护并行作业，具有结构简单，操控方便，适应性强等特点，能够有效提高掘进效率，促进支护速度和质量，减少工作人员，保证安全生产。
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公开(公告)号：CN111402158A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010173439.X
申请日：2020-03-13
Applicant: 西安科技大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明属于综采工作面图像清晰化技术领域，具体涉及一种综采工作面低照度雾尘图像清晰化方法。包括步骤：步骤一、采集综采工作面图像；步骤二、获取综采工作面图像透射率函数并进行估算；步骤三、判断图像亮度，选择对数变换倍数n；步骤四、使用非线性变换对透射率函数进行修正；步骤五、根据修正后的透射率函数通过雾尘图像模型进行图像恢复。本发明可有效改善综采工作面环境下图像去雾恢复效果不佳的问题，提高图像质量的同时增加图像亮度，满足井下实际工况对图像质量的需求，为采用机器视觉手段实现综采工作面设备及围岩异常状态的识别奠定了良好的基础，对保障煤矿安全生产具有重要意义。
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公开(公告)号：CN107333289B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710601913.2
申请日：2017-07-21
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿救援机器人环境信息自衍生小波数据压缩及重构方法，包括步骤：一、获取井下煤矿救援机器人当前位置的环境信息序列；二、确定环境信息序列的自衍生等级；三、判断自衍生等级是否超过衍生等级阈值；四、环境信息序列的数据压缩；五、编码压缩数据包的传输；六、环境信息序列的数据重构；七、井下环境信息序列的连续显示。本发明通过通信设备实时采集信号强度，自衍生小波分解等级，提升信息传输的弹性，通过多尺度正交变换实现编码预处理，提升霍夫曼编码效率，极大提高了采集数据信息压缩适应网络环境的能力。
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公开(公告)号：CN106584461B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201611195421.X
申请日：2016-12-21
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 多约束条件下七自由度仿人机械臂的逆运动学拟人臂构型优化方法，属于机械臂控制领域，解决了现有基于位置的逆运动学方法无法完整描述仿人机械臂的可用臂构型、末端可达位置减少、运动易跳变和无法获得满足多约束条件下拟人臂构型的问题。所述方法首先计算出沿给定轨迹下避关节限位和碰撞的所有可用臂构型集，随后在所有可用臂构型集中采用操作椭球优化获得拟人臂构型，引入机械臂自运动处理不可用优化臂角和臂角区域间的过渡，将一个受六个等式和多个不等式约束的七维关节空间中寻找优化关节的问题转化为一个一维的优化问题，本发明用于七自由度仿人机械臂的拟人臂构型优化。
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公开(公告)号：CN108708751A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810787064.9
申请日：2018-07-15
Applicant: 西安科技大学
IPC: E21D11/40
CPC classification number: E21D11/40
Abstract: 本发明公开了一种煤矿钻锚机器人自主布网装置及方法，该装置包括底座、机械臂机构、支护网抓取机构和控制模块，所述底座底部设置有底座驱动机构；所述支护网抓取机构包括转动台板、伸缩机构和机械手机构；该方法包括以下步骤：一、煤矿钻锚机器人自主布网装置的检查及初始化；二、机械臂机构的初步调节；三、支护网抓取机构的平衡调节；四、机械手机构抓取支护网；五、支护网的移动与安装，多次重复步骤二至步骤五，完成支护网的安装。本发明设计合理且操作简便，实现抓网、移网和安装支护网，有效提高煤矿井下支护布网效率，降低井下工作人员劳动强度，最大限度的解放生产力，且实现煤矿综掘巷道支护布网的自动化，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107043000B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201710454337.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 西安科技大学
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的皮带运输机安全智能保障系统，包括巨型异物识别系统，采用固定吊挂式机器人和异物识别模块构成的固定吊挂式机器人监测系统；煤流量监测系统，采用吊挂式轨道巡检机器人和煤流量监测模块构成的吊挂式轨道巡检机器人监测系统；托辊温度监测系统，采用由基于红外热像的托辊温度监测模块与轨道巡检机器人构成的了轨道巡检机器人监测系统；皮带监测系统，采用基于机器视觉的皮带损伤监测模块与吊挂式轨道巡检机器人构成的吊挂式轨道巡检机器人监测系统。大大降低煤矿一线的维修工人受到煤矿事故的风险，保障安全采煤的宗旨，实现对皮带运输机进行实时监控和排障，保证煤炭运输线的稳定运行，从而提高生产效率。
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公开(公告)号：CN107187960B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201710548014.0
申请日：2017-07-06
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种有线控制机器人用线缆收放装置，包括同步带传动机构、线缆卷取机构、排线机构和线缆收放电机，同步带传动机构包括主驱动同步带轮、卷筒驱动同步带轮、丝杠驱动同步带轮、卷筒驱动同步带和丝杠驱动同步带；线缆卷取机构包括卷筒、第一卷筒支架和第二卷筒支架、第一卷筒轴承、卷筒驱动轴、卷筒驱动轮、第二卷筒轴承、卷筒支撑轴和卷筒随动轮；排线机构包括双向丝杠、第一丝杠支架、第二丝杠支架、第一丝杠轴承、第二丝杠轴承、丝杠滑块、光轴和导线块；本发明还公开了一种有线控制机器人用线缆收放装置的线缆收放方法。本发明线缆收放有序，松紧合适，稳定性及有效性好，减少了线缆出现缠绕、断裂的问题，实用性强，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN106275115B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610710117.8
申请日：2016-08-23
Applicant: 西安科技大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/10 , B60L15/38
Abstract: 本发明公开了一种六履带四摆臂救援机器人，包括机器人本体、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，机器人本体包括下箱腔体、上箱腔体、传感器腔体、三个齿轮腔体和两个支撑轮腔体，三个齿轮腔体分别为前齿轮腔体、左后齿轮腔体和右后齿轮腔体，两个所述支撑轮腔体分别为左支撑轮腔体和右支撑轮腔体；两个行走履带组件分别为左行走履带组件和右行走履带组件，四个摆臂履带组件分别为左前摆臂履带组件、左后摆臂履带组件、右前摆臂履带组件和右后摆臂履带组件。本发明公开了一种六履带四摆臂救援机器人的自主行走控制方法。本发明结构紧凑，设计新颖合理，智能化程度高，工作稳定性和可靠性高，实用性强，使用效果好，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN106166041B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610653093.7
申请日：2016-08-10
Applicant: 西安科技大学
CPC classification number: Y02T10/7275 , Y02T90/16
Abstract: 本发明公开了一种可遥控式双面擦玻璃机器人，包括遥控器、用于分别设置在玻璃内侧和玻璃外侧且相互配合的主动部和从动部，以及用于安全防护并用于为主动部和从动部供电的安全电源兼用线；主动部包括主动部底板、主动部外壳、主动部驱动机构、主动部清洗机构和主动部控制系统，从动部包括从动部底板、从动部外壳、从动部行走机构、磁力调整装置、从动部清洗机构和从动部控制系统。本发明还公开了一种可遥控式双面擦玻璃机器人的擦玻璃方法。本发明设计新颖合理，工作效率高，使用安全方便，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN105947596B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610444337.0
申请日：2016-06-20
Applicant: 西安科技大学
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种下运式皮带输送机防飞车保护系统及方法，该保护系统包括用于制动平行安装在下运倾斜面上的皮带输送机运行的阻尼装置、用于带动所述阻尼装置动作的液压执行子系统和用于实时检测并控制皮带输送机运行状态的控制子系统，安装操作便捷；该保护方法包括步骤：一、皮带输送机工况信息的实时获取及获取信息的存储和同步上传；二、皮带输送机中电机转速的分析处理；三、判断所述电网供电模块是否断电；四、控制皮带输送机间歇制动减速；五、控制皮带输送机停机。本发明设计新颖，可检测并控制皮带输送机飞车现象，且能在发生断电故障下保护皮带输送机平稳停机，避免断电时，因为物料自重导致皮带输送机飞车，使用效果好。
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