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公开(公告)号：CN106799738B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710160344.2
申请日：2017-03-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种自由曲面的工业机器人自动磨抛系统及方法，其特征在于：包括上位机、工业机器人、机器人控制器、力传感器、信号采集器、磨抛装置和工作台；所述上位机与所述信号采集器、所述机器人控制器相连，所述机器人控制器与所述工业机器人、所述磨抛装置相连，所述信号采集器与所述力传感器相连；所述工业机器人与所述磨抛装置相连，所述力传感器设置在所述磨抛装置与工业机器人的连接处，所述工作台用以固定工件。本发明既能够直接对自由曲面直接磨抛，不需要事先进行离线编程，还能够实现曲面磨抛时接触压力恒定且可调，控制简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN109470386A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811327852.6
申请日：2018-11-09
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/18
Abstract: 本发明涉及一种力/位触觉传感器检测系统及检测方法，包括力/位触觉传感器、激励源、模拟开关、信号处理电路、模数转换器和控制器；所述激励源通过模拟开关与所述力/位触觉传感器电性相连；信号处理电路也通过模拟开关与力/位触觉传感器电性相连；控制器与所述模拟开关电性相连，用以控制所述模拟开关的切换状态，进而切换所述力/位触觉传感器的激励电极组与激励源和信号处理电路的连接；信号处理电路经模数转换器连接至所述控制器，信号处理电路还连接至所述激励源。本发明只需通过对两组激励电极分时施加激励源，就能采集到压力和位置的电压信号，成本低，大大缩减了检测周期，并能有效地将输出信号换算成实际受压位置坐标和压力大小。
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公开(公告)号：CN105067161B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510499479.2
申请日：2015-08-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种匀强电场型机器人触觉传感器及其检测方法，所述触觉传感器包括上柔性层、网状隔层以及下柔性层，所述上柔性层与下柔性层均由一导电面和一绝缘面贴合组成，且所述导电面作为上柔性层与下柔性层的内表面，所述上柔性层与下柔性层的导电面分别直接贴附于所述网状隔层的上下两面；所述上柔性层导电面的两对边与下柔性层导电面的另外两对边均设有平行的线状电极，且所述上柔性层平行的线状电极与所述下柔性层现状电极拼成尺寸封闭的矩形；所述上柔性层的线状电极与所述下柔性层的线状电极相互垂直布置。本发明采用的材料均具有柔性，能够有效地检测碰撞接触位置，具有体积小，结构简单，工艺制作简单，成本低，较高的柔性等特点。
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公开(公告)号：CN106799738A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710160344.2
申请日：2017-03-17
Applicant: 福州大学
CPC classification number: B25J11/0065 , B24B19/00 , B24B41/04 , B24B47/12 , B24B51/00 , B25J9/1602 , B25J9/1679 , B25J9/1694
Abstract: 本发明涉及一种自由曲面的工业机器人自动磨抛系统及方法，其特征在于：包括上位机、工业机器人、机器人控制器、力传感器、信号采集器、磨抛装置和工作台；所述上位机与所述信号采集器、所述机器人控制器相连，所述机器人控制器与所述工业机器人、所述磨抛装置相连，所述信号采集器与所述力传感器相连；所述工业机器人与所述磨抛装置相连，所述力传感器设置在所述磨抛装置与工业机器人的连接处，所述工作台用以固定工件。本发明既能够直接对自由曲面直接磨抛，不需要事先进行离线编程，还能够实现曲面磨抛时接触压力恒定且可调，控制简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN103386684B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310365565.5
申请日：2013-08-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种防止机器人产生意外碰撞的装置，其特征在于：包括一机器人本体、一控制器和一安全保护器，所述控制器连接所述机器人本体，所述控制器上设有一急停按钮，所述机器人本体上贴附一粘弹性缓冲层，在所述粘弹性缓冲层上贴附一个或多个触觉传感器，所述触觉传感器连接所述安全保护器的输入接口，所述急停按钮连接所述安全保护器的输出接口。本发明通过在机器人本体的连杆臂上包裹一缓冲层，用于缓冲和降低碰撞时产生的冲击力，并在缓冲层的有效压缩行程内，通过触觉传感器反馈，实现机器人的急停，从而保护被撞对象，在无需对现有机器人进行大幅改动的前提下，即可降低机器人产生意外碰撞的严重性，实现方法简单，可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105067161A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510499479.2
申请日：2015-08-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种匀强电场型机器人触觉传感器及其检测方法，所述触觉传感器包括上柔性层、网状隔层以及下柔性层，所述上柔性层与下柔性层均由一导电面和一绝缘面贴合组成，且所述导电面作为上柔性层与下柔性层的内表面，所述上柔性层与下柔性层的导电面分别直接贴附于所述网状隔层的上下两面；所述上柔性层导电面的两对边与下柔性层导电面的另外两对边均设有平行的线状电极，且所述上柔性层平行的线状电极与所述下柔性层现状电极拼成尺寸封闭的矩形；所述上柔性层的线状电极与所述下柔性层的线状电极相互垂直布置。本发明采用的材料均具有柔性，能够有效地检测碰撞接触位置，具有体积小，结构简单，工艺制作简单，成本低，较高的柔性等特点。
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公开(公告)号：CN103285548B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310181603.1
申请日：2013-05-16
Applicant: 福州大学
IPC: A62C37/00
Abstract: 本发明涉及一种利用单目摄像机定位地面火灾的方法及装置，该方法将单目摄像机设置在被监控地面区域上方，然后驱动所述单目摄像机运动扫描被监控地面区域以获取监控图像，当监控图像中出现火焰对象时，以火焰对象所成图像底边中心为基准点，在所述监控图像中指定一点，驱动所述单目摄像机移动，使所述基准点与指定点重合，以喷水灭火。对应的，该装置包括设于被监控地面区域中心上方且可在水平面和竖直面上转动的运动机构、设于所述运动机构上的单目摄像机以及分别与所述单目摄像机和运动机构相连接的控制器。该方法及装置不仅定位精度高，定位速度快，而且定位方法简单，技术要求低，易于安装调试。
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公开(公告)号：CN104209953A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410335558.5
申请日：2014-07-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种机器人电动抓持器，包括法兰基座，法兰基座内中部设有蜗杆，蜗杆两侧设有一对与蜗杆相啮合且旋向相同的扇形蜗轮，一对扇形蜗轮轴心处均固定连接有一拐状连杆，拐状连杆下端铰接有手爪；一对扇形蜗轮固定于一箱体内，箱体内部铰接有与拐状连杆平行设置的曲杆，曲杆下端与手爪相连接，拐状连杆、曲杆及手爪形成平行双曲柄机构。本发明采用无刷直流平电机作为驱动，使其可以更加灵活、方便的实现夹紧力、夹紧速度和位置的控制，本发明设计了蜗轮、蜗杆配合的夹紧方式，采用平行双曲柄机构，使其手爪在夹紧过程中能始终保持平行，同时也增强了夹紧机构的强度，夹紧过程中冲击载荷小，传动平稳，噪音低。
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公开(公告)号：CN103278280A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310217349.6
申请日：2013-06-04
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种张力自动调节和控制装置，其特征在于：包括一张力控制器、一直流电机、一梯形丝杆螺母、一电位器式传感器和一拉力传感器，所述直流电机的输出轴与所述梯形丝杆螺母的螺母固定连接，所述梯形丝杆螺母的丝杆与所述拉力传感器固定连接，所述电位器式传感器的转轴与所述直流电机的输出轴啮合；所述张力控制器采集所述拉力传感器的实际拉力和所述电位器式传感器的实际角位移，并控制所述直流电机的转动，通过对角位移的控制间接实现对张力的控制。本发明通过电位器式传感器对直流电机进行定步长位置控制的方法实现张力的调节，当实际拉力达到目标张力时，靠梯形丝杆螺母的自锁作用保持和控制张力不变，而无需一直通电动态调节张力。
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公开(公告)号：CN103163494A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310108519.7
申请日：2013-03-30
Applicant: 福州大学
Inventor： 吴海彬
IPC: G01R33/18
Abstract: 本发明公开了一种声磁标签频谱检测系统与方法，该系统包括检测探头和控制主机；所述的检测探头用于放置被测声磁标签，接收扫频电流并产生声磁标签的频率响应信号；所述的控制主机接收用户参数设置指令并发生扫频电流，同时接收声磁标签的频率响应信号，并对其进行处理、采集与显示。应用本发明，可以对声磁标签在设定频段范围内进行扫频，并获得频率响应信号，从而可以确认被测声磁标签共振点的频率和幅值是否满足用户要求。利用本系统和方法，可以实现对声磁标签进行快速的检验，具有较好的市场价值。
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