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公开(公告)号：CN112590460A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011559803.2
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开了一种具有检测磁性介质功能的移动轮和移动机器人，所述移动轮上设有磁性检测传感器，所述磁性检测传感器用于在轮子移动过程中检测位于地面上的磁性介质。所述移动轮包括轮子和轮轴，所述轮轴分别设置在轮子的两侧，所述轮子以轮轴为中心进行自转。所述轮子上设有空腔，所述轮轴上设有导通管，所述导通管用于使空腔与外部连通，所述磁性检测传感器设置在空腔中。通过在移动轮上设置磁性检测传感器来检测位于地面的磁条，不在需要限定机器人的底盘高度，实用性高。
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公开(公告)号：CN112587035A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011421976.8
申请日：2020-12-08
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人识别工作场景的控制方法和系统，该控制方法包括以下步骤：S1：机器人通过摄像头获取工作环境的环境图像；S2：机器人对环境图像进行处理，然后通过辅助装置获取工作环境中的人数；S3：若人数小于数量预设值，则进入步骤S1，若人数大于等于数量预设值，则进入步骤S4；S4：机器人进行行为判断，并根据行为判断的结果进行相应动作。机器人通过摄像头和辅助装置确定工作环境的人数来判断该工作环境是否是适合机器人工作的场景，机器人清扫时，不仅没有人阻挡清扫的地面，提高机器人的清扫效率，用户也不会被机器人打扰到，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN112422840A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011158227.0
申请日：2020-10-26
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: H04N5/235
Abstract: 本发明公开一种视觉机器人的安全补光方法，所述视觉机器人的安全补光方法具体包括如下步骤：获取当前环境光亮度；判断当前环境光亮度是否在预设阈值范围内；如果当前环境光亮度不在预设阈值范围内，根据当前环境光亮度调节补光单元亮度直至当前环境光亮度符合预设阈值范围内；检测机器人的预设安全区域内是否出现生物；根据预设安全区域内生物出现的情况，控制补光单元亮度。本发明公开的视觉机器人的安全补光方法能够实现根据实际环境进行灵活补光，减少视觉机器人自身耗电，避免出现补光单元的补光光束伤害生物眼球的情况。
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公开(公告)号：CN112363499A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011159222.X
申请日：2020-10-26
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于天花板进行视觉定位导航的机器人控制系统，所述基于天花板进行视觉定位导航的机器人控制系统包括：天花板视觉机器人，包括图像采集单元、第一补光单元和控制单元，所述控制单元用于通过控制第一补光单元自适应补光使得图像采集单元获取清晰的天花板图像，以实现基于天花板图像的视觉定位导航；充电座，包括第二补光单元和充电接口，所述第二补光单元用于为天花板视觉机器人提供补光。本发明公开的基于天花板进行视觉定位导航的机器人控制系统通过切换第一补光单元和第二补光单元使得天花板视觉机器人不受环境光亮度的限制，减少天花板视觉机器人自身耗电，提高天花板视觉机器人定位导航精准度。
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公开(公告)号：CN112348893A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011192850.8
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种局部点云地图构建方法及视觉机器人，该局部点云地图构建方法根据预设的显著位姿变化条件采样反映机器人周边大范围区域位置的点云，使得移动机器人利用这些关键帧建立能够完整覆盖到移动机器人前方的障碍物分布状况的局部点云地图，然后以三维直方图的形式去描述出不同高度位置的点云，方便使用点云在不同检测块的三维区域分布特征去除杂散点，提高过近过远障碍物场景的局部点云地图的适应性，显著降低超近距离下的障碍物位置识别定位的难度和误判概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112308039A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011340709.8
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分割处理方法及芯片，该障碍物分割处理方法包括：从TOF摄像头当前采集的目标障碍物的深度图像中提取出目标障碍物的实际物理轮廓模型；将目标障碍物的实际物理轮廓模型在机器人的机身直径的水平投影范围内的部分等间距切分为五等份的行进距离区域；根据目标障碍物的识别类型，适应性地利用统计运算的方式处理前述五等份的行进距离区域内测得的深度信息，以获取最大避障行走距离，使得机器人从当前位置开始，沿着当前行走方向行走的距离不超出所述最大避障行走距离；其中，所述障碍物切分方法的执行主体是机身前端装配有TOF摄像头的机器人，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。
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公开(公告)号：CN107498559B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201710882712.4
申请日：2017-09-26
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的机器人转向导航的检测方法和芯片，通过视觉传感器对基于惯性传感器进行转向导航的机器人进行辅助检测，分析采集到的图像数据，从而判断机器人在转向导航过程中是否出现异常或者不在进行转向，以提醒机器人在后续导航中依据惯性传感器进行修正。如此，可以提高机器人导航的准确性，同时，由于不需要高性能的处理器进行数据处理，可以相应地降低成本。
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公开(公告)号：CN111935423A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010764271.X
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: H04N5/353
Abstract: 本发明公开一种机器人获取深度图像数据的方法，所述方法具体包括如下步骤：机器人基于预先设置的校准信息获取当前工作环境的曝光信息；机器人基于预先设置的校准信息和当前工作环境曝光信息进行积分时间自适应调节；机器人基于调节后的积分时间获取深度图像数据。所述方法能够使机器人在不同工作环境下获取曝光效果最佳时的深度图像数据，具有高度灵活性和准确性，避免获取深度图像数据出现过曝光或欠曝光的情况。本发明还公开了一种自适应获取深度图像数据的机器人控制系统。
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公开(公告)号：CN111906786A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010764010.8
申请日：2020-08-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人接收控制终端命令，获取环境地图并发送至控制终端；S2：机器人接收绘制有箭头的环境地图；S3：机器人基于环境地图上的箭头规划行走路线。用户可以根据实际情况通过绘制箭头的方法来控制移动机器人的行走路线，操作简单，提高机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN111839331A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010569611.3
申请日：2020-06-20
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开了一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：机器人开启风机并进行动作校准；获取机器人进行动作校准时的行动电机电流；基于行动电机电流确定机器人的行走阻力；根据机器人的行走阻力和目标行走电流确定机器人正常工作的最佳风机吸力。机器人开始清扫前首先检测行走面的行走阻力，通过计算得到最佳清扫风机吸力，调整风机到最佳清扫风机吸力后，就可以使机器人达到最佳工作状态，从而实现最佳的清扫质量、行走效率和清洁覆盖率。
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