公开(公告)号：CN105892294B

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201610232261.5

申请日：2016-04-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴军 ,  王立平 ,  王冬 ,  于广 ,  刘宇哲

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种并联构型主轴头的伺服系统控制参数设计方法，属于机械制造及控制领域。该方法首先基于并联构型主轴头的动力学模型提出一种评价各驱动轴动态负载的动力学指标；根据并联构型主轴头的转角范围，利用所提出指标确定动态负载最大的驱动轴及主轴头相应位姿；为使伺服系统与机械系统性能匹配，获得理想的机电系统性能，选择驱动电流作为并联构型主轴头机电系统的耦合变量，并提出相应设计指标，保证主轴头在运动过程中驱动电流具有理想的幅值、振动情况及相位；最终利用一种参数测试实验法确定满足设计指标的伺服系统控制参数。本发明通过优化并联构型主轴头机电系统耦合变量特性，能够有效提高主轴头的运动精度。

公开(公告)号：CN107179746A

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201710470566.4

申请日：2017-06-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴军 ,  王立平 ,  王冬

IPC: G05B19/4103

CPC classification number: G05B19/4103 ,  G05B2219/34169

Abstract: 本发明公开了一种消除并联构型主轴头终端动平台转速波动的方法，属于机床技术领域。该方法首先建立并联构型主轴头终端动平台期望转速与实际转速间的约束关系；根据通用数控代码获得终端动平台的运动信息，进而建立插补坐标系，计算得到终端动平台在转动过程中的各个插补位置；进一步得到并联构型主轴头终端动平台的瞬时转速计算公式，利用该公式计算得到终端动平台的实际转速；然后对比实际转速与期望转速，若不满足约束关系，则对进给速率进行优化以消除终端动平台的转速波动。本发明解决了并联构型主轴头因非线性速度传递特性引起的终端转速波动问题，有效提高了运动过程中的速度稳定性。

公开(公告)号：CN105892294A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610232261.5

申请日：2016-04-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴军 ,  王立平 ,  王冬 ,  于广 ,  刘宇哲

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/041

Abstract: 本发明公开了一种并联构型主轴头的伺服系统控制参数设计方法，属于机械制造及控制领域。该方法首先基于并联构型主轴头的动力学模型提出一种评价各驱动轴动态负载的动力学指标；根据并联构型主轴头的转角范围，利用所提出指标确定动态负载最大的驱动轴及主轴头相应位姿；为使伺服系统与机械系统性能匹配，获得理想的机电系统性能，选择驱动电流作为并联构型主轴头机电系统的耦合变量，并提出相应设计指标，保证主轴头在运动过程中驱动电流具有理想的幅值、振动情况及相位；最终利用一种参数测试实验法确定满足设计指标的伺服系统控制参数。本发明通过优化并联构型主轴头机电系统耦合变量特性，能够有效提高主轴头的运动精度。

公开(公告)号：CN202989073U

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201220515240.1

申请日：2012-10-09

Applicant: 清华大学

Inventor： 李德生 ,  索双富 ,  宋龙朝 ,  王冬 ,  黄伟峰 ,  杨义勇

IPC: C10J3/48 ,  C10J3/50 ,  C10J3/84

CPC classification number: Y02P20/129

Abstract: 一种生物质气化炉的改进结构，包括生物质气化炉，生物质气化炉的上料方式为封闭式的螺旋送料方式，同时，增加了正压进气，也就是将风机的小部分气体，导入到进料螺旋上，依靠物料和进气风压，实现进料的密封；进气路分为一条主路和两条支路，主路气流仍进入气化炉的燃烧反应室，进气支路一与储料斗相连，进气支路二与联接到离心分离室的下端，出气口的位置从燃烧反应室调整到预热室的上端，并在各个气流支路中安装阀门，便于控制；在预热室内出气管的位置增加了滤网，本实用新型密封效果好，生物质利用率高，气路顺畅、气炉行程均衡。