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公开(公告)号：CN109740240B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN201811624747.9
申请日：2018-12-28
Applicant: 济南大学 , 山东欧鼎电气有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了可消除负载摆动的塔式吊车自适应积分滑模控制器设计方法及系统，包括：确定塔式吊车系统的动力学模型；在所述动力学模型中引入一个正的对角矩阵，得到变形后的动力学模型；以将台车以及臂架快速驱动至目标位置，同时快速抑制并消除负载摆动为控制目标，定义滑动向量；根据所述动力学模型和滑动向量，考虑消除负载摆动，设计自适应积分滑模控制器。本发明有益效果：所设计控制方法只包含定位误差、速度信号以及负载摆动角速度信号，不需要了解塔吊系统的动力学模型的先验知识。
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公开(公告)号：CN110690705A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910802161.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本公开提出了基于跟踪微分器的APF电流检测和电容电压控制方法，电流检验的滤波步骤：通过检测获得三相不平衡系统中任意的三相电流，将三相电流变换到dq同步参考坐标系中，利用两个跟踪微分器进行组合获得直流分量 电容电压控制步骤：将给定参考电压值 与直流侧电容的电压UC进行减法运算，再把两者之差ΔUc通过另一跟踪微分器得到其导数信号ΔU′c之后，然后通过比例积分微分PID控制器得到调节信号Δip，这种方法可以有效得抑制Δip中噪声，让电容电压控制更加精确。
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公开(公告)号：CN110687870A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910802822.4
申请日：2019-08-28
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本公开提出了基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统，包括：非线性跟踪微分器、非线性扩张状态观测器及非线性状态误差反馈控制律；所述非线性跟踪微分器将机械臂关节角的期望位置信号进行跟踪，得到期望位置信号的跟踪信号及其微分信号并输出；所述非线性扩张状态观测器用于获得系统时延和扰动为不确定性因素的估计值；所述非线性状态误差反馈控制律利用非线性跟踪微分器的输出与非线性扩张状态观测器的输出之差来形成反馈控制分量，将非线性扩张状态观测器估计值以前馈补偿的形式加入系统控制律中，得系统总的控制律。本公开的优点是所述非线性自抗扰控制方法可以抑制扰动，而且可以实现系统跟踪误差的快速收敛。
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公开(公告)号：CN109904862A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910243504.9
申请日：2019-03-28
Applicant: 济南大学
IPC: H02J3/18
Abstract: 本公开提出了基于输出跟踪的APF控制方法、系统及应用，包括：建立有源电力滤波器APF的数学模型；针对有源电力滤波器，基于上述模型，获得其在所有工作模式的连续状态空间表达；将有源电力滤波器在所有工作模式的连续状态空间表达进行离散化并求解出在给定初值情况下，有源电力滤波器所有工作模式的解；分别求取有源电力滤波器每种工作模式的解与a相谐波电流、b相谐波电流及采集到的直流侧电压的平方和，平方和最小的工作模式确定为有源电力滤波器的工作模式。能实现对谐波电流的精确补偿，可以减小补偿误差，提高补偿的精确度，实现快、准、稳的控制。
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公开(公告)号：CN106356851B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201610887214.4
申请日：2016-10-11
Applicant: 济南大学
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明涉及一种单相有源电力滤波器及其复合检测控制方法，其中单相有源电力滤波器包括扩展二维检测单元、直流侧电压跟踪单元、特定次谐波检测单元、电流跟踪控制电路、驱动电路和主电路；扩展二维检测单元设置微分跟踪器，微分跟踪器以对负载侧电流作带有滤波效果的光滑趋近为输出，扩展二维检测单元根据微分跟踪器的输出检测负载电流中的基波；直流侧电压跟踪单元根据直流侧电压和电压参考值，输出对直流侧电压的跟踪结果；特定次谐波检测单元采集电网侧电流，并输出特定次谐波；电流跟踪控制电路根据所述负载电流中的基波、对直流侧电压的跟踪结果和特定次谐波向驱动电路输出跟踪电流。
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公开(公告)号：CN109740240A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811624747.9
申请日：2018-12-28
Applicant: 济南大学 , 山东欧鼎电气有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了可消除负载摆动的塔式吊车自适应积分滑模控制器设计方法及系统，包括：确定塔式吊车系统的动力学模型；在所述动力学模型中引入一个正的对角矩阵，得到变形后的动力学模型；以将台车以及臂架快速驱动至目标位置，同时快速抑制并消除负载摆动为控制目标，定义滑动向量；根据所述动力学模型和滑动向量，考虑消除负载摆动，设计自适应积分滑模控制器。本发明有益效果：所设计控制方法只包含定位误差、速度信号以及负载摆动角速度信号，不需要了解塔吊系统的动力学模型的先验知识。
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公开(公告)号：CN109256944A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811211940.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 海宁开关厂有限公司 , 嘉兴市恒创电力设备有限公司 , 济南大学
IPC: H02M3/00
Abstract: 本发明提供了一种Cuk变换器的自抗扰控制方法，属于电子控制技术领域。它解决了现有技术中Cuk变换器中输入电压扰动、寄生参数扰动、负载扰动时对输出电压造成严重影响的问题。本方法包括：a、根据Cuk电路建立Cuk变换器的数学模型；b、设计二阶微分方程来确定跟踪微分器，并通过该跟踪微分器提取Cuk变换器的数学模型中的输入参考电压的原信号和导数信号；c、根据二阶非线性系统建立扩张状态观测器来估计系统的总扰动；d、用误差信号及其导数信号和其积分信号进行非线性的组合确定非线性状态误差反馈控制律，用上述非线性组合和总扰动构成系统的控制量。本控制方法能够使输出电压具有给你更好的鲁棒性、适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN105866543B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201610203407.3
申请日：2016-03-31
Applicant: 济南大学
IPC: G01R23/16
Abstract: 本发明公开了一种消除基波、谐波对间谐波检测干扰的间谐波检测方法，包括：建立电力系统模型，电力系统被测信号只有基波、谐波成分时，通过加M个基波周期的矩形窗的方法对连续的信号进行截断分析，得出间谐波的参数；当电力系统被测信号中只是基波、谐波和单一频率的间谐波组合时，在旁瓣的端点上取出频谱图的值反应间谐波的频谱特性；当电力系统被测信号中存在基波、谐波、多个间谐波时，利用频谱图的特点，主瓣相对临近的旁瓣衰落速度快，依次往下的衰减速度减缓这个特点构造新的函数，来使衰减速度更快。本发明具有实现方便，分析简单，精度高的特点，是一种精确、实用的谐波分析算法，为电力系统中的谐波检测和分析提供了一种有效的方法。
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公开(公告)号：CN105406462B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201510732801.1
申请日：2015-10-30
Applicant: 济南大学 , 国网山东省电力公司聊城供电公司 , 国家电网公司
Inventor： 程新功 , 王洪玉 , 王成友 , 宗西举 , 任宏伟 , 张敬婷 , 曹晓宁 , 井洪业 , 曾靖翔 , 王继生 , 郭锐 , 孙嘉 , 刘桂玲 , 刘方方 , 张艳艳 , 吴海峰
IPC: H02J3/00
CPC classification number: Y02E60/728 , Y04S10/265
Abstract: 本发明公开了基于系统拓扑模型的PMU配置方法，包括，将连接叶节点的非零注入节点作为PMU的安装位置；从支路连接数量最大的节点出发，以不可观测的非零注入节点作为PMU配置的初始候选量测，当两个节点链接程度大时，只对其中一个节点配置PMU；一旦某节点确定配置PMU后，会使候选节点中与其相连的其它节点可观，则更新候选节点；当候选节点的数量为零时，配置完成，进行冗余检测，此时整个系统可观。以节点间的连接情况为基础，以节点间的链接程度为配置的基准，对PMU进行配置。并通过矩阵元素间的运算来实现配置，加快了运算速度。
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