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公开(公告)号：CN101868391B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN200880116694.8
申请日：2008-11-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 小城隆博 , 提拉瓦·林皮汶特恩格
IPC: B60W30/045 , B60T8/1755 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/00 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D7/14 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D119/00 , B62D137/00
CPC classification number: B60T8/1755 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W50/12 , B62D5/0481 , B62D6/003
Abstract: 本发明的目的在于，将转向轮转向装置的工作速度受到限制导致的车辆对驾驶者的转向操作的转弯响应性的下降通过不依赖转向轮的转弯横向力的转弯辅助横摆力矩来填补，抑制转向轮转向装置的工作速度受到限制时的车辆的转弯响应性的下降。包括：转向轮转向单元，能够不依赖驾驶者的转向而使转向轮转向；以及用作转弯辅助横摆力矩产生单元的制动装置，该转弯辅助横摆力矩产生单元能够不依赖转向轮的转弯横向力而产生转弯辅助横摆力矩。当规定的控制量限制条件成立并转向轮转向单元的控制量在受到限制时，变更各车轮的制动力而产生基于左右轮的制动力差的横摆力矩，由此降低转向轮转向装置的控制量的限制对车辆的转弯横摆力矩的影响。
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公开(公告)号：CN101990508B
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN200980112310.X
申请日：2009-04-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 小城隆博
IPC: B62D5/00
Abstract: 在包括能够通过使上转向轴(12)与下转向轴(15)相对于彼此旋转来改变转向传动比的VGRS致动器(200)的车辆中，ECU(100)在VGRS电动机(202)锁止时执行锁止解除处理。在该处理中，计算实际转向角(δr)，并将其与着眼于在转向过程中施加至下转向轴(15)的轴向力而预先设定的锁止解除阈值(δrth)进行比较。如果实际转向角(δr)等于或小于锁止解除阈值(δrth)，则ECU(100)执行对锁止机构(203)的驱动控制以解除VGRS电动机(202)的锁止状态。
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公开(公告)号：CN102917941A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201180019403.5
申请日：2011-06-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D107/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D127/00
CPC classification number: B62D6/00 , B62D5/008 , B62D5/0481 , B62D7/159
Abstract: 缓和电池的电压降低时转向感觉降低的程度。在车辆(10)的转向控制装置(100)中，车辆(10)包括转向系统和对所述转向系统供应电力的电力供应源(800)，其中所述转向系统至少包括能够使作为方向盘(12)的旋转角的转向角与转向轮的转角之间关系发生变化的转角改变单元(400、700)、以及能够对驾驶员转向转矩进行辅助的转向转矩辅助单元(500)，车辆(10)的转向控制装置(100)包括：限制单元，在所述电力供应源的电力的供应能力相对于基准而言降低了的情况下，当所述转向系统的消耗电流值比最大允许电流值大时，限制所述转向转矩辅助单元的电流消耗；控制单元，在所述转向转矩辅助单元的电流消耗被限制的状态下，使所述方向盘的中立位置与所述转向轮的中立位置一致。
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公开(公告)号：CN101868396A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN200880116693.3
申请日：2008-11-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 小城隆博 , 提拉瓦·林皮汶特恩格
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/008 , B62D5/0481 , B62D6/002
Abstract: 本发明的目的在于可以降低由于能够由电动动力转向装置产生的转向辅助力比对电动动力转向装置要求的转向辅助力低而成为辅助中断的状态的可能性。包括：电动式的动力转向装置；转向比可变装置，通过相对于由驾驶者的转向操作驱动的输入部件相对地驱动输出部件来改变转向比；以及控制装置，控制转向比可变装置；控制装置对基于转向比可变装置的输出部件相对于输入部件的相对驱动速度的大小进行控制，使得在动力转向装置能够产生所需的转向辅助力的转向轮的转动驱动速度范围的最大值和转向轮的实际的转向驱动速度之差的大小小时，与转向驱动速度之差的大小大时相比，所述相对驱动速度的大小。
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公开(公告)号：CN101868391A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN200880116694.8
申请日：2008-11-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 小城隆博 , 提拉瓦·林皮汶特恩格
IPC: B60W30/02 , B62D137/00 , B60T8/1755 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/00 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D7/14 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D119/00
CPC classification number: B60T8/1755 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W50/12 , B62D5/0481 , B62D6/003
Abstract: 本发明的目的在于，将转向轮转向装置的工作速度受到限制导致的车辆对驾驶者的转向操作的转弯响应性的下降通过不依赖转向轮的转弯横向力的转弯辅助横摆力矩来填补，抑制转向轮转向装置的工作速度受到限制时的车辆的转弯响应性的下降。包括：转向轮转向单元，能够不依赖驾驶者的转向而使转向轮转向；以及用作转弯辅助横摆力矩产生单元的制动装置，该转弯辅助横摆力矩产生单元能够不依赖转向轮的转弯横向力而产生转弯辅助横摆力矩。当规定的控制量限制条件成立并转向轮转向单元的控制量在受到限制时，变更各车轮的制动力而产生基于左右轮的制动力差的横摆力矩，由此降低转向轮转向装置的控制量的限制对车辆的转弯横摆力矩的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100579846C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200580035626.5
申请日：2005-10-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B60T8/1755
CPC classification number: B62D5/0481 , B60T8/885 , B60T2270/402 , G06F11/1641
Abstract: 本发明涉及一种车辆用控制设备，其中经由通信装置彼此连接的两个计算控制设备中的一个基于由另一个计算控制设备计算出的目标控制量执行车辆的工作控制。如果通信装置中发生任何异常，则为了快速处理该异常，所述一个计算控制设备由其自身计算估计目标控制量以将其与从所述另一个计算控制设备接收的目标控制量相比较；或者第三计算控制设备将从所述另一个计算控制设备直接传递的目标控制量与从所述另一个计算控制设备经由通信装置和所述一个计算控制设备传递的目标控制量进行比较，然后使用这些目标控制量之间的差值判断异常，以改变工作控制。
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公开(公告)号：CN101537854A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910127073.6
申请日：2006-10-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 , 小城隆博
IPC: B62D6/08
CPC classification number: B62D5/008 , B62D5/0466
Abstract: 本发明公开了一种车辆转向控制设备，其包括：可变转向传动比控制装置，用于通过向转向输入施加驱动力来控制转向轮的转向角；输入扭矩获得装置，用于获得通过外力施加到转向系的转向机构的输入扭矩；工作扭矩计算装置，用于计算驾驶员施加到方向盘的工作扭矩；以及相位调节装置，用于当在所述工作扭矩小于第一预定值时满足的第一条件和在所述输入扭矩小于第二预定值时满足的第二条件都满足时，将所述可变转向传动比控制装置的目标转向角的相位设定为与当所述第一条件和所述第二条件中至少一个条件不满足时所设定的相位不同的相位。本发明还公开了一种相应的车辆转向控制方法。
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公开(公告)号：CN1958373A
公开(公告)日：2007-05-09
申请号：CN200610137621.X
申请日：2006-10-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 , 小城隆博
IPC: B62D6/08
CPC classification number: B62D5/008 , B62D5/0466
Abstract: 工作扭矩估计部分(42)基于输入角θh和从扭矩传感器(31)输出的输入扭矩T估计驾驶员的工作扭矩Th。未握状态检测部分(43)通过比较所估计的工作扭矩Th的绝对值和预定值ε1来确定驾驶员是否握住方向盘。平衡检测部分(44)通过比较输入扭矩T的绝对值和预定值ε2来确定是否达到平衡点。当确定驾驶员未握方向盘且达到平衡点时，切换部分(46)切换到如下一个位置，使得目标转向调节部分(45)将目标输出角θpm和根据输入扭矩T的预定增益G相乘，以使得目标转向角变得更小。
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公开(公告)号：CN1485235A
公开(公告)日：2004-03-31
申请号：CN03152319.6
申请日：2003-07-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D5/008
Abstract: 一种车辆转向装置，在转向力传动系统中设有一个传动比可变传动比装置，和一个限制转向力传动系统的输入轴和输出轴之间的相对转动的锁止机构(50)。在锁止机构(50)中设有一个锁止固定器(51)，该锁止固定器同电机的转子一起转动，并且其中沿周向在圆周上形成多个第一齿状部分(51a)并在每个第一齿状部分(51a)的末端形成一个齿深于第一齿状部分(51a)的第二齿状部分(51b)。在锁止机构(50)中还设有一个锁止臂(52)，该锁止臂设在电机的定子侧并且与第一齿状部分(51a)或第二齿状部分(51b)之一啮合。
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公开(公告)号：CN119116997A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410738419.0
申请日：2024-06-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的自动驾驶车辆的控制装置基于根据由地图数据、行为检测传感器以及外部检测传感器推测出的车辆在地图数据上的当前位置而运算出的目标轨道，使车辆自动驾驶行驶，其中，根据车辆在行驶道路上的相对位置，对车辆在地图数据上的位置进行修正，由此推测车辆的当前位置，并求出此时的修正量，通过地图数据以及外部检测传感器来预测修正量的变化，根据它们来变更使车辆自动驾驶行驶时的控制输入中的控制增益，从而变更行驶控制的特性。
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