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公开(公告)号：CN113036942A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110271024.0
申请日：2021-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种超级电容的无线充电系统，涉及无人车、机器人等无线电能传输技术和新型能量转换技术领域。本发明的目的是为了解决现有无线充电方式难以实现为超级电容高效充电的问题。由LCC–S拓扑电路为电力变换电路提供恒流电压，再通过电力变换电路为超级电容提供恒流电流。它用于为超级电容高效充电。
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公开(公告)号：CN112977825A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110307629.0
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种弹射固定翼飞行机器人，属于远距离无人侦察灭火领域，发明的目的是解决目前火场由于地形复杂，视野局限，没有可以适应复杂地形的侦查搜救设备，导致对于火场远距离侦查，灭火工作难度大的问题，本发明所述飞行机器人包括飞行机器人机身主体，摄像头，飞行机器人控制板，灭火头、顶部可拆卸机翼模块和两个侧部可拆卸机翼模块，摄像头识别模块用于目标识别，飞行机器人控制模块用于飞行过程中调整飞行机器人姿态，所述可拆卸机翼模块用于飞行过程中控制舵面调整姿态，灭火头可以用于灭火，灭火头本发明适用于侦查或救火等场景，经过特定发射架后可实现高精度投放，替代人员进入高危地区，实现目标侦测、环境检测和火情判断。
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公开(公告)号：CN111722834A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010718538.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人EKF-SLAM算法的加速方法，属于面向机器人环境地图构建及定位基础的EKF-SLAM算法加速领域。解决了现有EKF-SLAM算法运算速度慢的问题。本发明加速方法是基于FPGA实现的，通过FPGA对EKF-SLAM算法中的矩阵(Z·KT)T·KT进行并行运算，从而实现对EKF-SLAM算法的加速。本发明主要用于对EKF-SLAM算法进行加速。
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公开(公告)号：CN110900610A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911269393.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于LM算法和粒子滤波算法优化的工业机器人标定方法，本发明涉及工业机器人标定方法，本发明目的在于解决现有工业机器人的标定技术精度低、适用性不强、操作繁琐的不足的问题，标定方法包括：步骤一：在工业机器人工作空间均匀地选择若干个点，使工业机器人末端到达这些点并使用激光跟踪仪记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标；步骤二：根据记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标建立引入关节扭转角的MDH模型和微分误差模型，获取待标定的运动学参数；步骤三：将得到的待标定参数通过LM算法和粒子滤波算法对参数进行迭代优化，获得标定后的参数：步骤四：将获得标定后的参数输入控制器中，实现补偿。本发明用于机器人标定领域使用。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105347506B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510781331.8
申请日：2015-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学环境股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种减轻浸没式膜生物反应器中膜污染的方法，属于膜污染处理技术领域。本发明是以沸石为原料，与活性污泥、枯叶和杂草密封发酵后，用EDTA二钠溶液浸泡，暴晒后用盐酸浸泡，加入铝盐混合，风干碾磨成粉末备用，再取氢氧化铁与硫酸亚铁、双氧水混合反应，加入氢氧化钠粉末混合后，与备用的粉末混合，投入膜生物反应器膜中，加入PAC絮凝剂搅拌一定时间后，再加入PAM聚丙烯酰胺搅拌后，用去离子水反复洗涤即可。本发明的有益效果是：该方法处理过程简单、成本低，处理效果好；有效缓解膜污染和堵塞问题，延长膜使用寿命，降低了膜生物反应器的运行成本。
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公开(公告)号：CN103224182A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310157266.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于楼宇的档案传输系统，涉及自动控制领域和档案传输领域。它是为了解决档案无法在不同楼层之间进行传输和档案工作人员由于工作量繁重而导致档案传输错误的问题而设计。提升井垂直设置在存储档案的楼内，且贯穿所有待传输档案的楼层，所述提升井在每个档案接收楼层均设置有档案传送口，在一楼以上的每个楼层的档案传送口处设置有井口接收系统，升降驱动系统与移动传输系统均设置在提升井内，并且升降驱动系统位于该提升井内的顶部，移动传输系统悬挂在升降驱动系统的下部，升降驱动系统用于驱动移动传输系统升起或下降。本发明适用于在不同楼层之间进行档案传输。
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公开(公告)号：CN119850710A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411914343.9
申请日：2024-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发本发明属于智能移动机器人重定位领域，具体涉及一种基于稠密点云配准的智能移动机器人激光重定位方法。针对现有智能移动机器人在应用场景中的开机定位精度低的问题。本发明使用ScanContext技术实现点云检索，并提出一种基于混合局部特征提取与锚点引导的点云配准网络(AGHL)。该网络提出一种混合局部特征提取模块，用于整合点云的局部几何特征与局部语义特征。此外，该网络设计了一种锚点引导的交叉注意力机制，减少不相关区域的噪声和干扰，从而提升点云配准的准确率，解决了智能移动机器人在应用场景中的开机定位精度低的问题。
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公开(公告)号：CN112734667B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110012679.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，属于成像技术领域。解决了机器人焊缝跟踪过程中需要快速降低飞溅噪音以及成像的问题。本发明先获取多帧曝光时长不同的标定图像；计算所有标定图像每个像素点的辐照度表达值；计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；将所述辐照度表达值压缩成目标灰度值；任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，构造带有映射关系的查找表，利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立。本发明适用于图像快速降噪。
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