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公开(公告)号：CN114815624A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210577545.3
申请日：2022-05-25
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多自由度机器人系统的滑模轨迹跟踪控制方法，属于机器人系统的跟踪控制技术领域，解决了多自由度机器人系统面对模型不确定性和摩擦力存在稳定性差和鲁棒性低的问题。本发明根据多自由度机械臂在关节空间运动关系，建立多自由度机械臂的空间动力学模型；建立自适应径向基函数神经网络，对空间动力学模型中的不确定性和摩擦力进行估计；利用多自由度机械臂的空间动力学模型确定滑模控制变量，利用滑模控制变量设计固定时间非奇异终端滑模控制器；利用固定时间非奇异终端滑模控制器和估计的空间动力学模型中的不确定性和摩擦力对机械臂的运动轨迹进行控制，使多自由度机械臂的实时运动轨迹跟踪设定轨迹。本发明适用于机器人系统的跟踪。
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公开(公告)号：CN113020737A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110319745.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种通过钴中间层扩散连接方钴矿与铜电极的方法，涉及钎焊连接技术领域。本发明的目的是要解决现有方钴矿与铜电极的连接界面由于存在严重的元素扩散而降低焊接头的连接强度以及增加界面的接触电阻和接触热阻，进而导致热电器件的转换效率低的问题。方法：将待焊Co箔置于待焊方钴矿热电材料和待焊铜电极之间进行装配，得到待焊连接件，在5×10‑3～10×10‑3Pa的真空环境下升温至600～680℃，并在600～680℃下保温10～60min，然后降温至580～600℃，再降至室温，完成钴中间层扩散连接方钴矿与铜电极。本发明可获得一种通过钴中间层扩散连接方钴矿与铜电极的方法。
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公开(公告)号：CN113020736A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110318785.7
申请日：2021-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种方钴矿热电材料与铜电极的钎焊连接方法，涉及钎焊连接技术领域。本发明的目的是要解决现有方钴矿与铜电极钎焊连接过程中方钴矿与铜电极之间易发生元素扩散以及焊接接头强度低的问题。方法：将方钴矿热电材料的待焊面电镀CoMo合金镀层，抛光、超声清洗，得到待焊方钴矿热电材料；将铜电极的待焊面进行打磨和超声清洗、吹干；将SAC305钎料与待焊方钴矿热电材料和待焊铜电极装配，得到待焊连接件，在真空环境下升温至400～500℃并保温1～5min，降至室温，完成方钴矿热电材料与铜电极的钎焊连接。本发明可获得一种方钴矿热电材料与铜电极的钎焊连接方法。
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公开(公告)号：CN105108362B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510611509.4
申请日：2015-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K28/02
Abstract: 一种电子束焊接截齿的方法，它涉及一种焊接截齿的方法，具体是涉及一种掘进机截齿的圆柱形齿头和凹槽形基座之间的电子束焊接方法。本发明是要解决现有截齿制造中采用钎焊的方法其强度差、使用寿命短但采用熔焊方法又不能保证底面有效连接的问题。方法：一、机械打磨预处理，退磁，然后采用丙酮超声处理，将侧面填充箔片钎料嵌入凹槽侧壁底部，然后将钎料箔片压入凹槽底面，再将齿头放入基座的凹槽中，得到待焊工件；二、对待焊工件进行焊接。本发明用于采煤机和掘进机截齿的电子束焊接。
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公开(公告)号：CN104162595B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410309196.2
申请日：2014-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超声振动辅助箔板精密微冲裁成形装置及方法，它涉及一种微冲裁成形装置及方法，具体涉及一种超声振动辅助箔板精密微冲裁成形装置及方法。本发明为了解决现有精密箔板普通冲裁成形质量不够高，断面质量和形位公差不能满足要求，以及模具磨损严重、使用寿命低等难题，同时针对大尺寸构件振动辅助成形中能量传递困难、振动系统难以实现等瓶颈问题。本发明的上模板、上垫板、卸料板、凹模固定板、下垫板、下模板由上至下依次叠加设置，上模板中部的通孔与上垫板中部的通孔组成上腔体，压电陶瓷、振子、凸模固定块、冲头由上至下依次插装在上腔体内，凹模嵌装在下垫板上表面的中部内，冲头的下部插装在卸料板上表面中部的卸料孔内。本发明用于机械加工领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105108362A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510611509.4
申请日：2015-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K28/02
CPC classification number: B23K28/02
Abstract: 一种电子束焊接截齿的方法，它涉及一种焊接截齿的方法，具体是涉及一种掘进机截齿的圆柱形齿头和凹槽形基座之间的电子束焊接方法。本发明是要解决现有截齿制造中采用钎焊的方法其强度差、使用寿命短但采用熔焊方法又不能保证底面有效连接的问题。方法：一、机械打磨预处理，退磁，然后采用丙酮超声处理，将侧面填充箔片钎料嵌入凹槽侧壁底部，然后将钎料箔片压入凹槽底面，再将齿头放入基座的凹槽中，得到待焊工件；二、对待焊工件进行焊接。本发明用于采煤机和掘进机截齿的电子束焊接。
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公开(公告)号：CN104162595A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410309196.2
申请日：2014-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超声振动辅助箔板精密微冲裁成形装置及方法，它涉及一种微冲裁成形装置及方法，具体涉及一种超声振动辅助箔板精密微冲裁成形装置及方法。本发明为了解决现有精密箔板普通冲裁成形质量不够高，断面质量和形位公差不能满足要求，以及模具磨损严重、使用寿命低等难题，同时针对大尺寸构件振动辅助成形中能量传递困难、振动系统难以实现等瓶颈问题。本发明的上模板、上垫板、卸料板、凹模固定板、下垫板、下模板由上至下依次叠加设置，上模板中部的通孔与上垫板中部的通孔组成上腔体，压电陶瓷、振子、凸模固定块、冲头由上至下依次插装在上腔体内，凹模嵌装在下垫板上表面的中部内，冲头的下部插装在卸料板上表面中部的卸料孔内。本发明用于机械加工领域。
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公开(公告)号：CN101867052A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010199711.8
申请日：2010-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02P70/56
Abstract: 本发明提供一种利用微细精密加工技术的轮辐式自呼吸微型燃料电池及其制备方法。它是由阳极端板、阳极极板、胶垫、膜电极、阴极极板和阴极端板组成的，阳极端板连接阳极极板，阳极极板连接胶垫，胶垫分别连接膜电极和阴极极板，阴极极板连接阴极端板。制备方法是利用低压化学气相淀积法在硅片表面制备作为腐蚀掩模的氮化硅Si3N4薄膜；利用光刻技术在薄膜上形成掩模图形，利用磁控溅射技术在硅片腐蚀面形成Ti/Au的金属层，利用微细精密加工技术加工高分子材料制成。本发明结构紧凑、有效降低电池内阻、工艺流程简单、制造成本低、确保成品率、占用空间小，节省体积。
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公开(公告)号：CN101188302A
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200710144767.1
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02P70/56
Abstract: 本发明提供了一种振动法制备质子交换膜燃料电池膜电极组件的方法。本发明的目的是这样实现的：首先对含碳媒体基底进行PTFE憎水处理，然后在其上用超导电炭黑与PTFE的混合物制备一层整平层，采用机械振动的方法将催化剂粉末与Nafion颗粒的混合物分散于整平层之上形成催化剂层，最后经过热压工艺将电极与质子交换膜热压在一起制成膜电极。本发明操作方法简单、生产成本低、可批量生产、催化剂利用率高。
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公开(公告)号：CN101179134A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200710144709.9
申请日：2007-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E60/523 , Y02P70/56
Abstract: 本发明提供的是一种直接甲醇燃料电池用薄的亲水型膜电极的制备方法，方法为：将质子交换膜预处理后，固定于一个专用的可双侧同时化学镀的装置中，然后采用化学镀的方法同时在膜的两侧分别形成阳极、阴极催化剂层，制得CCM(catalyst coated membrane)型膜电极。质子交换膜的预处理包括膜的粗化、清洗、敏化、活化、还原工艺。化学镀步骤中，质子交换膜阳极侧为化学镀铂钌合金催化剂层，阴极侧为化学镀铂催化剂层。本发明可以使催化剂层与质子交换膜之间形成优异的结合力，并有效的提高催化层的催化活性和节约贵金属的用量，由于采用专用装置可以使膜两侧的催化剂层同时化学镀获得，有利于实现该膜电极的批量加工。
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