-
公开(公告)号：CN104898418A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510172378.4
申请日：2015-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种挠性卫星自适应神经网络滑模姿态控制方法，本发明涉及一种挠性卫星自适应神经网络滑模姿态控制方法。本发明是要解决挠性卫星由于帆板模态振动和天线转动造成姿态波动，降低系统稳定性的问题而提出的一种挠性卫星自适应神经网络滑模姿态控制方法。该方法是通过步骤一、建立挠性卫星姿态动力学模型；步骤二、得到简化后的挠性卫星姿态动力学方程；步骤三、根据简化后的挠性卫星姿态动力学方程，利用RBF神经网络设计滑模姿态控制器；步骤四、进一步采用RBF神经网络逼近符号函数η′sgn(s)，削弱抖振对滑模姿态控制器的影响；得到削弱抖振后的滑模姿态控制器等步骤实现的。本发明应用于挠性卫星姿态控制领域。
-
公开(公告)号：CN103331829B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310282108.X
申请日：2013-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于KDP晶体超精密飞切加工机床的机械式微进给刀架，本发明涉及一种机械式微进给刀架，本发明为解决现有KDP晶体超精密飞切加工机床刀架的微进给装置进给分辨率不足，不能精确调节进给量而影响加工精度，以及其它机械式微量进给装置亦不适用于KDP晶体超精密飞切加工机床的问题。本发明粗调部分和精调部分串联设置，粗调采用丝杆螺母机构，精调采用微分头驱动斜面机构。进给轴小端由精密外螺纹同粗调螺母配装，主动楔和从动楔分别设置于大端通槽和盲孔内，主动楔由微分头和回复弹簧在两端将其压紧；从动楔和夹刀块固接，支承弹簧套装在其外一同置于大端盲孔内由端盖压紧。本发明用于实现KDP晶体超精密飞切加工机床刀架的微进给。
-
公开(公告)号：CN104188675A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410491075.4
申请日：2014-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有人体运动检测功能的外骨骼机器人系统及控制方法，它涉及一种外骨骼机器人系统及控制方法，以解决现有的外骨骼助力机器人往往针对平地行走这一典型步态，适用性差，以及不能正确判断人体运动意图的需求，不能使外骨骼机器人和人体之间保持运动的协调，复杂路面难以实现良好的助力效果的问题，它包括上体背部、左腿和右腿，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、大腿驱动系统和小腿穿戴系统；上体背部包括背部支架；上体背部还包括肩带，每个大腿驱动系统还包括大腿捆绑带，每个小腿穿戴系统还包括脚部捆绑带、上胶垫、下胶垫、脚后跟板，所述外骨骼机器人系统还包括传感检测控制系统。本发明用于助力行走和人体运动姿态的检测控制。
-
公开(公告)号：CN103970964A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410222236.X
申请日：2014-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种挠性卫星模态参数在轨辨识方法，本发明涉及卫星模态参数在轨辨识领域，本发明要解决无法建立精确的动力学模型，频域法时效性低，难以辨识密频模态参数及获取阻尼信息使得估算、综合的参数存在误差，辨识精度降低以及时域法无法准确对模型定阶的问题而提出的一种挠性卫星模态参数在轨辨识方法。该方法是通过1、采集力矩和角速度信息；2、确定离散状态空间系统矩阵A、B、C和D；3、确定辨识矩阵A、B、C和D；4、建立动力学和帆板振荡方程；5、获得模态参数与力矩到角速度的传递函数；6、将矩阵A、B、C和D转换为传递函数等步骤实现的。本发明应用于卫星模态参数在轨辨识领域。
-
公开(公告)号：CN103624797A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310688944.8
申请日：2013-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种旋转式可调刚度串联弹性机器人关节，它涉及一种机器人关节，以解决现有机器人关节存在难以实现精确的力输出控制以及传动精度和传动稳定性较差的问题，它包括谐波减速器；它还包括带有编码器的电机、支撑罩、端盖、立式输出臂、传动轴、机箱、角度传感器、立式连接板和多个串联弹性体；带有编码器的电机与钢轮可拆卸连接，钢轮与支撑壳可拆卸连接，带有编码器的盘式电机的输出轴与波形发生器连接，柔轮的小直径端装在支撑罩内且二者转动连接，柔轮的小直径端内安装有立式连接板，机箱位于支撑罩和端盖之间，机箱内安装有多个串联弹性体；传动轴的另一端固装在立式输出臂的下部。本发明属于机器人技术领域。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102559733A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210065114.5
申请日：2012-03-13
Applicant: 黑龙江省科学院微生物研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 导入clfA基因的乳酸乳球菌基因工程菌株的构建方法，涉及一种导入clfA基因的乳酸乳球菌基因工程菌株的构建方法。是要解决目前使用大肠杆菌作为宿主表达clfA基因，研制基因工程疫苗存在侵袭性和毒性问题。方法：提取金黄色葡萄球菌的基因组DNA；以金黄色葡萄球菌基因组DNA为模板进行PCR扩增，获得clfA基因；提取保存于大肠杆菌JM109中的质粒pMG36c；分别对clfA基因和质粒pMG36c进行双酶切，将酶切后产物连接；将连接产物转化到大肠杆菌JM109感受态细胞中，采用氯霉素筛选转化子，构建重组质粒；将重组质粒电转化乳酸乳球菌，即完成。本发明可用于研制基因工程疫苗，安全、无致病性。
-
公开(公告)号：CN102433519A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110432923.0
申请日：2011-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C22C47/04
Abstract: 陶瓷相增强体表面涂覆钨酸锌的方法，它涉及陶瓷增强体制备方法。本发明的要解决金属基体与增强体陶瓷相增强体润湿性差以及实现复合材料结构功能一体化的问题。方法如下：一、将陶瓷相增强体加入蒸馏水中，超声分散，得到悬浊液；二、等摩尔浓度硝酸锌溶液与钨酸钠溶液以相同的速率滴加至悬浊液中，滴加氨水控制pH值，滴加完毕继续处理5～7小时，再静置24小时，过滤后清洗3～5次，烘干；三、焙烧；即得到陶瓷相增强体表面涂覆钨酸锌。在制备具有辐射防护功能和优良力学性能的结构功能一体化复合材料提供技术保障。
-
公开(公告)号：CN1949691A
公开(公告)日：2007-04-18
申请号：CN200610150820.4
申请日：2006-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种MIMO信道模拟器的控制方法及其实现装置，它涉及无线通信模拟系统，它解决了传统的SISO(单输入单输出)信道模型是一维或二维信道，它仅仅考虑了时间或频率上的衰落，而对多天线不适用的问题。本发明的MIMO信道模拟器由DSP算法模块(1)、同步动态存储器(2)、闪存(3)、异步串行通信模块(4)和电平转换模块(5)组成，且它同时考虑了时间和频率上的衰落以及空间选择性衰落，在建模的过程中除了利用功率延迟谱PDP考虑相应的频率选择性衰落和利用多普勒频率谱DPSD考虑相应的时间选择性衰落，它还利用了角度功率谱PAS考虑相应的空间选择性衰落。本发明的模拟器价格低，结构简单。
-
公开(公告)号：CN117826244A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410002825.0
申请日：2024-01-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种声波测井频散特征反演中伪模式的去除方法，包括如下步骤：S1、利用参数法反演算法对声波测井的阵列波形进行处理，获得频率‑慢度点；S2、基于慢度频散曲线的连续性，利用DBSCAN算法对频率‑慢度点进行聚类，划分各分波的频率‑慢度点；S3、利用幅值谱的单值性，通过DBSCAN算法对真、伪模式的频率‑幅值点进行聚类，分离真模式和伪模式的频率‑幅值点；S4、根据幅值谱和慢度谱一一对应的关系，对照分离的幅值曲线将交叉的慢度曲线分离，分离真、伪模式的频率‑慢度点；S5、根据慢度频散曲线的连续性，调整伪模式的慢度使其移动到正确的黎曼叶，实现伪模式的去除。该方法具有较好的准确性和鲁棒性，能提高频散曲线反演的准确性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN117629962A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311635425.5
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/64 , G01N3/08 , G06F30/28 , G06F30/20 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F119/08 , G06F119/04
Abstract: 一种针对分时老化SBS改性沥青阶段相态结构转变的关键性表征参数选取的方法，涉及一种老化SBS改性沥青相态结构转变的关键性表征参数选取的方法。本发明是要解决目前对于SBS改性沥青老化过程中相态结构转变没有表征参数的技术问题。本发明对不同老化时间的SBS改性沥青进行荧光显微测试、黏弹测试、黏流测试和黏韧测试；通过荧光显微测试可以得出相态结构发生明显变化所对应的老化时间段t，然后计算在老化时间段t内黏弹测试、黏流测试和黏韧测试结果参数中最大值和最小值的变化率，变化率大于80％的参数作为相态结构转变的关键性表征参数。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
130
records
(took 0.04 seconds)
