公开(公告)号：CN115137619A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210792851.9

申请日：2022-07-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王坤阳 ,  梁威 ,  任雷 ,  李冰倩 ,  钱志辉 ,  卢雪薇 ,  赵迪 ,  任露泉

IPC: A61H3/00 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  G06F30/27

Abstract: 本发明公开一种下肢仿生机械外骨骼，包括：结构相同的左腿外骨骼和右腿外骨骼；左腿外骨骼包括大腿支撑机构，膝关节联动机构，小腿支撑机构和裸关节联动机构；大腿支撑机构和小腿支撑机构通过膝关节联动机构相连接；裸关节联动机构与小腿支撑机构相连接；大腿支撑机构，小腿支撑机构和裸关节联动机构上均安装有传感器贴片；若干个传感器贴片均与人体皮肤贴合，且通过若干个传感器贴片构建有仿真系统。本发明设计的下肢仿生机械外骨骼，实现引导各个主要关节与大腿小腿的配合运动；有利于患者康复行走；且本申请可基于下肢仿生机械外骨骼建立仿生系统，感知外部环境变化，对患者进行优化步态轨迹规划，纠正行走轨迹，恢复腿部自然运动步态。

公开(公告)号：CN114406999A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210127432.3

申请日：2022-02-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵迪 ,  任雷 ,  王坤阳 ,  钱志辉 ,  梁威 ,  陈魏 ,  卢雪薇 ,  任露泉

IPC: B25J9/10

Abstract: 一种绳驱同轴人工肌肉执行器及其控制方法属人工肌肉执行器技术领域，本发明具有驱动绳索、后外壳固定绳索和整个人工肌肉执行器在同一轴线上的特点，与天然肌肉具有相似的形状；本发明的同轴绳驱人工肌肉执行器能主动控制驱动绳索和后外壳固定绳索的张紧力，使其具有与天然肌肉相似的特性；本发明克服了现有技术方案布置难度高、控制精度低的问题，能广泛应用于各种机械臂和外骨骼装置中。本发明还提供了一种人工肌肉执行器的闭环主动张紧力控制方法。