公开(公告)号：CN204443156U

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201520006881.8

申请日：2015-01-07

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨文亮 ,  冯虎 ,  郁汉琪 ,  史建俊 ,  童桂 ,  刘桂芝 ,  徐有峰

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，属于农业果蔬自动化采摘末端执行器开发技术领域。本实用新型包括气动平移夹持组件和气动转刀组件，所述气动平移夹持组件用来保证凹球面型夹持手指在双作用气缸的驱动下能够进行平移的相背和相向运动，实现对果实的夹持和松放的作业；气动转刀组件用来通过在一侧手指上安装带有气动驱动的旋转刀架，当两手指抱紧柑橘果实之后，刀片可以绕手指外廓进行270度左右的转动从而切断果柄。本实用新型具有结构简单、通用性强、构件轻、无污染的优点。

公开(公告)号：CN202050707U

公开(公告)日：2011-11-30

申请号：CN201120127271.5

申请日：2011-04-27

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨文亮 ,  郁汉琪 ,  冯虎 ,  刘桂芝

IPC: A01D46/24 ,  A01D46/30 ,  B25J15/00

Abstract: 本实用新型公开了一种球状果实采摘机器人末端执行器，包括旋转电机组件、伸缩气缸组件和弧形手指切割组件。其利用旋转电机通过联轴组件带动四个弧形刀片对其间任意位置的果柄进行旋转切割，这省掉了对果柄位置的检测，单杆双作用气缸通过活塞杆的伸出和缩回动作带动四个弧形手指的张开和合拢，四个弧形手指合拢时所包围的空间大于果实的三维空间，采摘时其不与果实发生接触，保证了手指可与果实发生相对转动，为弧形刀片旋转切割果柄提供了条件，也免去了复杂的夹持果实的压力控制，本实用新型采摘方式可靠，动作控制难度低，成本低廉，通用性强。