基于点云尾气过滤技术的水雾尾气噪声处理方法

    公开(公告)号:CN113763263A

    公开(公告)日:2021-12-07

    申请号:CN202110853179.5

    申请日:2021-07-27

    Abstract: 一种基于点云尾气过滤技术的水雾尾气噪声处理方法。现有技术水雾尾气噪声处理方法,增加了训练数据,使用更多包含水雾尾气的数据训练检测模型或分类模型,需要大量的新数据,而且泛化能力差,遇到新的车型或者不同场景时,会再次容易被水雾尾气等干扰。本发明该方法包括如下步骤:首先是在使用CNN模型检测完点云中的障碍物后,会得该点云图中若干障碍物,只需识别出其中的水雾障碍物,并将其删除,即可达到去除水雾噪声的目的,并对于每一个障碍物,进行以下判断,即可知道其是否为水雾;(1)对于3d矩形box表示的一个障碍物,在xoy平面,将其栅格化;(2)用pi表示落在第i级的频率。本发明用于基于点云尾气过滤技术的水雾尾气噪声处理方法。

    一种无人矿卡摄像头镜头脏污的检测方法及系统

    公开(公告)号:CN117974542A

    公开(公告)日:2024-05-03

    申请号:CN202311179004.6

    申请日:2023-09-12

    Abstract: 本发明公开了一种无人矿卡摄像头镜头脏污的检测方法及系统,涉及图像处理与计算机视觉技术领域,包括:读取组合惯导的定位信息获取车辆运动状态和速度;对车辆运动时相邻图像帧相关性及梯度灰度进行计算;根据累积融合多帧运动图像的分析特征,对融合特征进行多尺度的分析;根据融合的相关性梯度灰度特征进行分析,对不同大小的脏污区域进行检测。通过提取图像的相关性、梯度、亮度三种特征能有效检测出地面背景区域的镜头脏污以及天空背景区域的镜头脏污,本发明使用了不同尺度图像子区域特征统计方法能检测不同尺寸的镜头脏污区域,本发明在特征检测过程中使用滑动窗口进行二值化,能更准确的提取脏污区域,减少使用全局二值化方法的不稳定性。

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