公开(公告)号：CN102122204A

公开(公告)日：2011-07-13

申请号：CN201110009143.5

申请日：2011-01-17

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  贾庆轩 ,  孙汉旭 ,  胡欢 ,  宋荆洲 ,  张延恒 ,  王鑫 ,  吴昕

IPC: G06F3/01 ,  H04L29/08

Abstract: 本发明涉及分布式力觉同步感知方法及系统，主要由一台服务器、三套计算和显示终端和三台Falcon三维力反馈设备组网连接而成。分布式力觉同步感知方法包括：构建立体迷宫场景；数据采集模块对输入力反馈装置的触发信号进行去噪、A/D转换等一系列的处理后，转向远程通信模块；远程通信模块将多路输入信号汇总，合成计算小球的速度、位置等参数；场景同步模块将多个客户端的场景进行同步处理；实时检测碰撞；若小球与管道发生碰撞，则进行碰撞响应；根据力反馈实时解算向客户端同步输出大小和方向一致的反馈力。参与者在体验过程中不仅可以感受到球的重量、碰撞时冲击力等力反馈感觉，而且可以感知到由位于异端操作者操作所带来的力触觉。

公开(公告)号：CN102073758A

公开(公告)日：2011-05-25

申请号：CN201010608052.9

申请日：2010-12-16

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 宋荆洲 ,  马铁军 ,  贾庆轩 ,  孙汉旭 ,  高欣

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及基于图灵机模型的增强现实装配环境系统HCPN建模方法，它借鉴了一种模型为计算“X+1”的图灵机，即能够记录当前状态X，在给入输入后得到最新的命令，并给出最新的状态输出，并应用到层次着色Petri网模型的建立中，使其能够记住当前内部状态并结合输入，作出正确的下一刻状态的判断。并采用CPN Tools建立增强现实装配环境系统的模型，首先将网络进行分层，将虚拟手子网、事件管理子网、装配子网等进行细化，利用每个子网的输入输出来实现事件的驱动，在网络中明确各种因素之间的关系，使其具有逻辑推理性，能够有效地处理大量的随机离散事件，便于表达装配模型的动态建立过程，具备感知用户意图的能力。

公开(公告)号：CN203919086U

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201420247403.1

申请日：2014-05-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 宋荆洲 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  张忆非 ,  陈钢 ,  刘勇

IPC: B25J18/00

Abstract: 本实用新型公开了一种新的机器人碳纤维臂杆结构。该碳纤维臂杆结构由一根碳纤维杆、两个钛合金连接件构成。其中，钛合金连接件与碳纤维臂杆之间采胶接与螺钉连接这种混合连接的方式粘连。除此之外，为了满足臂杆内部走线的需要，该碳纤维臂杆结构还包括了由走线管以及走线支架构成的走线支架结构、以及在碳纤维杆、钛合金连接件进行打孔的走线通孔走线结构，最后，利用导线埋线方法设计了等电位结构。所设计制造的碳纤维臂杆可以实现内部走线，具备了很好的力学性能、等电位为几十毫欧、碳纤维复合材料同钛合金连接件的连接部分有很高的强度，可以很好的满足对碳纤维臂杆的各项要求。

公开(公告)号：CN203600260U

公开(公告)日：2014-05-21

申请号：CN201320459803.4

申请日：2013-07-30

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 宋荆洲 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  张忆非 ,  陈钢 ,  刘勇

IPC: B25J18/00 ,  B25B11/00 ,  B25H1/00

Abstract: 本专利公开了一种新的机器人碳纤维臂杆连接工装装置。本连接工装装置主要由支撑平台、支撑架、带螺纹的阶梯轴、螺母、螺钉、垫块、T型筒等构成，可以保证碳纤维臂杆中碳纤维杆与钛合金连接件在装配过程中的形位精度，满足对碳纤维臂杆的形位精度要求。