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公开(公告)号：CN114408051A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210154555.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种带主动悬挂结构轻质的三轮式探测采样机器人，包括车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元和控制单元，所述车体总成由车体上盖、车体底盘和铲斗机构组成；所述车体总成的前端设有前转向驱动轮总成单元，所述车体总成的后端设有后驱动轮总成单元，所述车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元均与控制单元电性连接，本装置体积小、质量轻、结构紧凑，安装方便，可控性高，适用于复杂地形地貌小型探测采样轮式机器人；同时，本申请不使用机械臂，而通过轮毂的主动悬挂结构，配合车体上搭载的铲斗组件，借助轮毂驱动模块的驱动力和运动来实现采样；利用车身底盘上的存储仓和单相机构来实现样品的存储。
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公开(公告)号：CN112672415B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202011560140.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种多传感器时间同步的方法、装置、系统、电子设备及介质，包括：接收上位机发送的初始时间戳授时，开启内部定时器并生成第一触发脉冲信号和第二触发脉冲信号；将生成所述第二触发脉冲信号的时间戳与脉冲计数值发送给所述上位机，用于实现与传感器数据的匹配对齐；模拟GPS接收机功能，生成秒脉冲同步信号和时间报文，并发送给第一传感器和第二传感器，使传感器与时间主控设备实现内部计时同步；将所述第一和第二触发脉冲信号分别发送给第二传感器和第三传感器，用于触发两类传感器进行数据采集，并将采集的数据发送到上位机。以此实现多传感器数据采集时间同步，解决在弱GPS或无GPS信号、无真实时间授时的场景下多传感器时间同步问题。
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公开(公告)号：CN114030539B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111560995.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种带主动悬挂结构的轻质探测采样轮式机器人，每个轮子有一个独立的驱动单元和悬挂单元，通过车身携带的陀螺仪等传感器检测车身角度与速度，进而控制每一个主动悬挂驱动单元，主动悬挂驱动单元带动悬挂臂转动，从而调整不同轮子对车身的支撑角度，使得轻质采样轮式机器人可以通过不同的地形。中部搭载了一个新型样品采样机构，采样机构与机器人的动力系统与悬挂系统配合，机器人行驶到样品上方，采样机构抓手打开，在采样抓手向下移动过程中，在抓手盖板上的连杆装置推动机器人车体底部的仓门打开，采样抓手伸出车体；完成采样后，动力单元反转，控制抓手闭合，并向上动作，同时连杆装置带动车体底部的仓门闭合，完成样品采样。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113888705B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111475707.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种目标场景仿真模型构建方法、数据集生成方法及电子设备，该方法包括对目标场景按照纹理尺度进行场景层次化分割，获得多个层级的分割对象；针对所述多个分割对象，构建每个对象所对应的仿真模型；获取目标场景的图像数据；根据所述分割对象的类型，从所述目标场景的图像数据中分割出每个分割对象所对应的低分辨率纹理图像；将每个分割对象所对应的低分辨率纹理图像进行相似纹理合成，得到每个分割对象所对应的高分辨率纹理图像；分别将每个分割对象所对应的高分辨率纹理图像映射到对应的仿真模型中，得到带纹理的仿真模型；将每个对象所对应的带纹理的仿真模型统一到场景中，获得目标场景仿真模型。适用于地外探测、自动驾驶等场景下的大规模双目数据集生成。
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公开(公告)号：CN113487485A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110779087.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于类灰度图像的八叉树地图空洞补全方法，先读取八叉树地图，然后提取八叉树地图中每个栅格的中心点三维坐标，并将每个栅格的中心点投影到世界坐标系下的俯视平面，利用双线性插值法补全孤立的地图空洞点的高度信息，再将所有坐标点转换为二维灰度图像；基于Canny算子和梯度算子优化的Criminisi算法，对二维灰度图像像素异常区域进行修复，确定待补全块状空洞区域内所有栅格中心点的空间位置；最后，将地图空洞点和待补全块状空洞区域所有栅格中心点的空间位置存储到八叉树地图，以实现地图补全。本发明的方法较好的适用于于地外星球的探测过程中，用于地外探测车进行环境理解和路径规划，从而提高探测车的探测效率。
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公开(公告)号：CN112288870A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011555269.8
申请日：2020-12-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种基于移动机器人与地面交互声音的地形识别方法及装置，包括：在已选择的各地形中，采集移动机器人与各地面交互的音频数据，并对所述音频数据进行处理，构建得到用于模型训练的地形数据库；基于所述地形数据库，构建基于注意力机制的地形分类网络模型；在待识别地形中，采集移动机器人与待识别地形地面交互的音频数据，通过所述地形分类网络模型识别该地形。利用移动机器人与地面的交互声音的方法充分地排除了光照变化等环境对系统探测的影响，不仅可以仅凭声音独立识别地形，也可以与基于视觉的地形识别方案互为补充，进一步提升系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111814792A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010923532.8
申请日：2020-09-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于RGB-D图像的特征点提取与匹配方法，该方法首先对RGB-D摄像头进行标定，得到RGB-D相机的内外参，然后采集图片，并根据内外参对图像进行校正，在校正后的RGB图像上通过局部特征提取方法提取特征点，并从深度图上获取该特征点的深度信息，根据特征点的深度信息，计算出深度图中特征点附近的感兴趣区域，并将该区域内的像素转化为三维点云，并选出n个距离特征点最近的点，得到邻近三维点云；最后计算得到邻近三维点云的协方差矩阵并进行奇异值分解，得到从大到小排列的三个特征值λ1、λ2、λ3，根据特征值的大学关系判断特征点的空间几何特征属性，对属于同一种属性的特征点进行特征匹配。本发明的方法原理简单，图像匹配的准确性高。
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公开(公告)号：CN211494515U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201921201441.2
申请日：2019-07-29
Applicant: 之江实验室
IPC: B64G1/00
Abstract: 本实用新型提高了一种喷气式火星探测无人机，包括机体、电源模块、控制模块、气动模块以及传感器模块及悬臂；所述控制模块包括飞行控制器和气动控制器；所述气动模块包括气体喷射装置、正常供气装置和应急供气装置，正常供气装置在正常飞行中为气体喷射装置提供喷射用气体，应急供气装置在正常供气装置中的气体不足时，为气体喷射装置提供喷射用气体。本实用新型使用喷气式驱动，可以提前存储气体以供飞行，在遇到紧急气体不足的情况时，还可以通过气体发生器产生大量气体充入弹性气囊，气囊压缩气体从喷气口喷出，产生临时动力，保证飞行器的安全。
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