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公开(公告)号：CN111874142A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010781698.0
申请日：2020-08-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62K5/01
Abstract: 本发明公开了一种麦克纳姆轮式四轮平衡车，包括车身、转向操作把手和行走机构，转向操作把手通过转向支撑柱与车身连接；行走机构通过减震装置与车身连接。减震装置包括壳体、支撑导向杆、直线轴承滑块、弹簧、车身侧钢板，壳体固定于车身的两侧，支撑导向杆固定设置于壳体内，弹簧、直线轴承减震滑块依次由高到低套设于支撑导向杆上；壳体上开设有方孔，壳体外侧设置有车身侧钢板，直线轴承滑块透过方孔与车身侧钢板连接，车身侧钢板可以在直线轴承滑块的带动下沿方孔上下滑动。上述结构可以使平衡车平衡越过较低的障碍物，及避开较高的障碍物。
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公开(公告)号：CN108278440B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201711361543.6
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人极大曲率转向机构及转向方法，包括前机体组件、推进组件和后机体组件；推进组件设置在前机体组件和后机体组件之间；前机体组件包括弹性支撑轮腿，伸缩转向轮腿以及机壳，弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧和滑套；支撑轮通过弹簧与滑套弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮、右压轮、左驱动电机、右驱动电机和双推杆气缸；左压轮与左驱动电机的输出轴连接，右压轮与右驱动电机输出轴连接；双推杆气缸的两个活塞杆与分别与驱动电机和驱动电机的尾端连接；上述机构及转向方法基于伸缩回转机构协调作用，实现机器人在管内的零曲率半径转向，提高管道机器人对管道结构的适应性，增大其应用范围。
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公开(公告)号：CN108561676B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201711360994.8
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/40 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种巡检清淤管道机器人视觉防护装置，包括摄像头、中空回转架、活动防护组件和刮条组件；中空回转架连接在和机器人本体的前端，摄像头设置在中空回转架内；刮条组件两端连接在中空回转架上，刮条组件的内侧压合在摄像头端部；静态防护罩设置在摄像头上，回转铰接头固定在中空回转架上，活动防护罩的一端连接在回转铰接头上；活动罩驱动器固定在中空回转架的后侧，活动罩驱动器伸出或缩回带动活动防护罩开启或关闭；上述装置将动态防护、静态防护和擦拭清理三者协调作用，在清淤作业中防止泥垢附着镜头，同时能对镜头进行自动擦拭，提高机器视觉识别清晰度和有效性，提高巡检机器人对复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN107014379B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201710376489.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机绝对空间位姿检测装置与方法，由捷联惯导位姿检测方法和视觉位姿检测方法复合而成：使用捷联惯导位姿检测方法实时获取悬臂式掘进机主体的位姿信息，每间隔t时长使用视觉位姿检测方法获取一次悬臂式掘进机主体的位姿信息，然后使用最优估计方法对两种位姿检测方法得到的位姿信息进行异步融合，得到精准的位姿信息，同时更新捷联惯导位姿检测方法的初值；当视觉位姿检测方法获取的激光图像清晰度低于设定阈值时，调整激光图像发生源的位置。本发明适用于巷道中掘进机绝对空间位姿检测，能够实时检测掘进机机体六自由度位姿状态信息，精度高，可靠性好，为实现掘进机的自动化、智能化作业提供条件。
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公开(公告)号：CN107269276B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710462526.5
申请日：2017-06-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明公开了一种用于弯道施工的掘进定位系统，包括掘进模块、智能全站仪模块、反射平面装置、通信与控制模块、捷联惯导模块、双轴倾角传感器模块和掘进定位棱镜模块；所述通信与控制模块、捷联惯导模块、双轴倾角传感器模块和定位棱镜模块同时设置在掘进模块上，所述智能全站仪模块设置在掘进模块后方，所述反射平面机构位于掘进模块和智能全站仪模块之间；上述定位系统既能够在直线巷道中使用，又能够在弯曲巷道中使用，通过组合定位方法实时精确的对掘进机在巷道中的六自由度位姿参数进行解算，解决了掘进机在巷道或隧道中的精确定位和定姿问题，为实现掘进机自动化作业提供了必要条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109871121A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910004126.9
申请日：2019-01-03
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脑机接口的按摩椅舒适度自动调节系统及调节方法，该系统包括脑电采集模块、脑电处理模块、脑电控制模块和按摩椅。其中，脑电采集模块用于采集用户在当前按摩强度下生成的脑电信号；脑电处理模块接收当前脑电信号并对脑电信号进行处理，将处理后的脑电数据和系统数据库中存储的个人数据进行比对，分析当前的脑电数据，得出按摩强度下的舒适度，判断所需要的调节控制指令，然后发出指令；脑电控制模块接收控制指令，并根据控制指令对按摩强度进行调节，直至用户脑电信号反馈舒适为止。本发明智能化程度更高，使人全身心投入按摩；采用个人系统数据库作为按摩椅舒适度控制标准，人性化程度更高。
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公开(公告)号：CN107991113B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711116025.8
申请日：2017-11-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种钻孔、涨裂、截割一体化实验台及测试方法，实验台包括机械装置和测试系统，机械装置包括煤壁围压加载装置、截割装置、钻涨装置和底座；煤壁围压加载装置能够模拟煤壁在地下所受围压，截割装置用于实现截割装置的推进和破岩，其截割电机与减速器之间接有转矩转速传感器，用于实时测量截割头破岩时的转矩和转速；钻涨装置用于实现对煤壁的钻孔与涨裂，凿岩装置中安装有位移传感器，用于测量凿岩机的推进距离，涨裂装置中安装有油压传感器，可以测量涨裂时液压油的压力，最终用过测试系统采集、处理和分析数据。本发明能够对煤壁进行定点钻孔、涨裂，并进行截割实验，在实验过程中能够采集所需数据，通过分析实验数据对钻、涨、截割联合破岩工艺进行合理优化。
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公开(公告)号：CN106436887B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201611072774.0
申请日：2016-11-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E03F7/10
Abstract: 本发明公开了一种多模块自动对接的管道清淤机器人，包括：清淤模块机器人用于沿管道进行清淤作业，助动模块机器人用于与清淤模块机器人对接增强清淤模块机器人的驱动力；拖动模块机器人及收缆装置用于将清淤模块机器人和助动模块机器人拖出管道，通过模块对接器与模块对接座实现清淤模块机器人、助动模块机器人及拖动模块机器人之间的自动对接；模块对接座中，通过伺服电机驱动共轭凸轮的转动，并通过共轭凸轮的协同作用控制两个卡爪前端的开合，实现模块对接器与模块对接座的自动对接。本发明结构简单、稳定可靠、灵活机动且成本较低，能够增强机器人的驱动力或拖拽严重故障的机器人，提高清淤机器人对复杂管道环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN109164912A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810797899.2
申请日：2018-07-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F3/01 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于脑机接口的室内光线自动调节装置，包括：脑电采集模块，脑电采集模块用于采集用户在当前光线刺激下生成的当前脑电信号；脑电处理模块，脑电处理模块与脑电采集模块进行通信连接，以接收当前脑电信号，并根据当前脑电信号和数据库中的脑电信号与室内光线亮度之间的对应关系生成控制指令；控制模块，控制模块与脑电处理模块进行通信连接，以接收控制指令，并根据控制指令对室内光线亮度进行调节。根据本发明的装置，智能化程度更高，能够更加充分地满足用户的需求。
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公开(公告)号：CN108266594A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711361603.4
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/24 , F16L101/30 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人自动巡检清淤装置，包括清淤单元、视频单元和巡检驱动单元，清淤单元设置在巡检驱动单元前端，视频单元固定在清淤单元内，视频单元与巡检驱动单元同轴设置；刮淤刀组和退淤刀组连接在中空盘架上；中空盘架连接在巡检驱动单元上，并可以绕巡检驱动单元的轴心自由旋转；换位驱动器固定在巡检驱动单元上，同步带轮固定在中空盘架上，同步带设置在换位驱动器与同步带轮之间；上述通过摄像头的视觉检测，以及步进电机带动刮淤刀组和退淤刀组的协调配合作用，实现一个步进电机对刮淤刀组和退淤刀组的位置控制，提高管道清理效率和管道清理的精准性；集巡检、刮淤与退淤功能于一体，提高对管道环境的针对性和适应性。
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