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公开(公告)号：CN106933102B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710256380.9
申请日：2017-04-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种工业不稳定时滞对象的鲁棒二自由度PID控制方法，在工控系统辨识出对象模型的基础上，根据所提出的经验公式确定可调参数λ值，并根据对象模型参数和可调参数值计算设定值滤波器和PID控制器参数，从而得到控制器的输出信号。与现有技术相比，本发明经验公式λ的选取考虑了相对时滞的变化对系统鲁棒性的影响，增加了设定值滤波，显著改善了系统的设定值跟踪性能，可广泛应用于能源、石化、冶金、轻工、纺织和医药等生产过程控制。
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公开(公告)号：CN111874168A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010704924.5
申请日：2020-07-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置，包括无人艇(1)、自动收放机构、缆绳(4)、遥控无人潜水器(5)和充电桩(6)，所述的自动收放机构设置在无人艇(1)上，所述的充电桩(6)固定在遥控无人潜水器(5)下方，所述的缆绳(4)通过自动收放机构连接至遥控无人潜水器(5)及充电桩(6)，所述的无缆水下机器人(8)上设有与所述的充电桩(6)对接的充电插头(7)。与现有技术相比，本发明能够提升无缆水下机器人(8)的作业范围和工作效率，使得无缆水下机器人(8)作业更加无人化和自主化，同时还能避免恶劣天气和海况下回收无缆水下机器人(8)过程中产生的风险。
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公开(公告)号：CN111399378A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010183680.0
申请日：2020-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊和闭环控制的压载水杀菌装置优化方法及系统，用于匹配水质情况和压载水杀菌装置的运行功率，所述方法包括如下步骤：(1)测量压载水杀菌装置入水口的水质浊度和藻类丰度，进行模糊控制得到杀菌装置功率P1；(2)将设定的藻类丰度作为输入，压载水杀菌装置出水口藻类丰度作为反馈进行闭环控制，得到杀菌装置功率P2；(3)融合杀菌装置功率P1和P2，得到总功率P；(4)杀菌装置运行在功率P，完成入水口的水质浊度和藻类丰度与运行功率的匹配。与现有技术相比，本发明方法具有很强的鲁棒性，输入端的干扰和变化对控制效果的影响被大大减弱，在满足净化和杀菌标准的前提下，选择最小杀菌装置输出功率。
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公开(公告)号：CN111307528A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010166454.1
申请日：2020-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种压舱水水样采集装置及深度调控采样方法，该装置包括：集控柜：由操作平台和储水舱组成，所述的操作平台包括核心控制器以及储水舱采水组件，所述的储水舱上设有与压舱水水质分析设备连接的水样提取口；电控吸水端：分别与集控柜中的储水舱进行水连通并且与操作平台进行采集控制通信，实现姿态调控以及曲折舱体内的多区域水样采集；转轴：通过第一柔性管线与集控柜连接，并且通过第二柔性管线与电控吸水端连接，并且第二柔性管线缠绕在转轴外表面由转轴旋转实现释放与回收。与现有技术相比，本发明具有吸水端自清洁、自由控制采水区域、节省空间、防止缠绕等优点。
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公开(公告)号：CN109358585B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811278860.6
申请日：2018-10-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种级联流浆箱纸机全局优化控制方法，包括以下步骤：1)建立双流浆箱级联模型；2)对双流浆箱级联模型在流浆箱工作点处进行线性化；3)上位机采用卡尔曼滤波获取在线性最小方差意义下的最优状态估计；4)根据最优状态估计采用模型预测控制方法预测后续时刻流浆箱气垫压力和纸浆液位值，并根据全局级给出的流浆箱气垫压力和纸浆液位给定值计算泵机电流和原浆输入最优控制序列，发送给下位泵机控制单元，实现对纸张生产品质的优化控制。与现有技术相比，本发明具有控制精度高、稳定性好、精准和快速最佳折中等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111228873A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010097313.9
申请日：2020-02-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有反冲洗与电动刷协同自清洁功能的压载水过滤装置，该装置包括：立式滤筒：包括滤筒主体以及密封在滤筒主体顶部开口处的环形筒盖；滤网；电动刷清洁组件：包括依次传动的电刷电机、U形清洁刷安装架以及清洁刷；排污及反冲洗组件：包括固定在环形筒盖下部呈圆环形集污腔、依次传动的转轴电机、转轴和吸污管以及与转轴连接的喷水管，所述的吸污管设置在滤网内并在表面开设多个吸污口，所述的喷水管上开设与吸污口正对的高压喷头，所述的吸污管通过转轴与集污腔连通；压力检测控制组件用以实现自适应的自清洁控制。与现有技术相比，本发明具有双重清洁、自清洗效率最优、保持最高压载效率、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN110775200A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911013241.9
申请日：2019-10-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种高海况条件下的AUV快速布放回收装置，该装置包括：V形回收框：用以收纳AUV；AUV导向组件：安装在V形回收框前方，用以实现对接近的AUV进行导向；吊索组件：包括固定在无人艇底部的卷筒驱动电机、吊索收放卷筒以及分别安装在V形回收框四角处的V形框吊索，该V形框吊索通过驱动电机控制器指令控制卷筒驱动电机实现V形框吊索的释放和收纳；阻拦网组件：安装在4条V形框吊索间，用以实现侧面和后面的防护阻拦，避免AUV滑出V形回收框外。与现有技术相比，本发明具有扩大回收区域、降低高精度对接要求、快速布放回收、防止撞击、安全保护等优点。
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公开(公告)号：CN108826354B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201810449729.5
申请日：2018-05-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: F23N5/00
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的火电燃烧优化方法，包括以下步骤：1)获取火力发电燃烧过程中的相关变量，定义Mt＝{it,st,pt}为t时刻的数据信息；2)构建预测网络，根据最近两次历史数据信息Mt‑1、Mt以及下一时刻的可控输入it+1预测下一时刻的中间状态量st+1和性能指标pt+1；3)定义St＝{Mt‑2,Mt‑1,it}为马尔科夫决策问题在t时刻的状态，以输入对应的增量矢量作为马尔科夫决策问题的动作At，并且以前后状态的线性加权综合指标KPI的增量ΔCIt作为马尔科夫决策问题的奖励Rt，并定义状态跳转；4)采用深度决定性策略梯度对马尔科夫决策问题进行求解。与现有技术相比，本发明具有泛化能力强、普遍适用性、快速响应等优点。
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公开(公告)号：CN108897334A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810799545.1
申请日：2018-07-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三角不确定中心区间二型模糊神经网络的仿昆虫扑翼飞行器姿态控制方法，包括以下步骤：1)设定仿昆虫扑翼飞行器姿态控制模型中的比例微分控制器和模糊神经网络的初始参数；2)采集扑翼飞行器姿态角信息，经滤波融合后获得实际量测的姿态角；3)对实际量测的姿态角和预设的姿态角作差，获得对应的姿态角误差和姿态角误差的一阶导数，将其作为比例微分控制器和模糊神经网络的输入量，获得控制器的输出，同时更新模糊神经网络的参数；4)仿昆虫扑翼飞行器机载飞行控制单元根据比例微分控制器和模糊神经网络的输出对姿态角进行调控。与现有技术相比，本发明具有抗干扰能力强、鲁棒性强、便捷性和实用性高等优点。
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公开(公告)号：CN108594848A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810270640.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉信息融合的无人机分阶段自主着艇方法，包括以下步骤：1)地标制作：将无人艇上相应目标着陆点作为地标，在地标上贴置AprilTags标签，并调整无人机摄像头的角度；2)图像处理：根据摄像头的参数信息和摄像头捕捉到的图像信息，在发现地标时获取摄像机和地标间的相对位姿Xct；3)信息融合：将摄像机和地标间的相对位姿Xct与IMU的测量数据进行信息融合后，获取无人艇在无人机参考系下的实时相对位姿Xvs；4)运动控制：根据实时相对位姿Xvs采用嵌套控制方式保证飞行稳定以及路径跟踪，同时采用分阶段的着艇方法进行着艇。与现有技术相比，本发明具有实时有效、避免滞后、稳定安全等优点。
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