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公开(公告)号：CN117367422A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311084329.6
申请日：2023-08-25
Applicant: 中煤能源研究院有限责任公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明属于煤矿智能化技术领域，具体涉及一种基于4D‑GIS和无源信标协同的煤矿移动机器人导航方法及系统。通过建立煤矿井下4D‑GIS与无源信标协同工作，根据不同煤矿井下场景的煤矿移动机器人导航任务需求，结合导航信标信息，实时动态优化机器人路径规划决策，确定机器人、机器人与机器人之间的导航策略，能够极大提高煤矿井下移动机器人的部署效率，实时为煤矿移动机器人提供准确的导航信息，提升煤矿移动机器人在复杂环境下的精确移动与作业可靠性。
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公开(公告)号：CN117346775A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311084414.2
申请日：2023-08-25
Applicant: 西安梅隆控制工程有限责任公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明属于煤矿智能化技术领域，具体涉及一种基于4D‑GIS与定位信标辅助的煤矿移动机器人定位方法。提供了面向煤矿移动机器人精确定位方法，根据煤矿巷道、掘进工作面、综采工作面及固定设备场所等不同煤矿井下场景的煤矿移动机器人定位任务，构建基于煤矿井下高精度动态四维地理信息系统(4D‑GIS)和定位信标协同的煤矿移动机器人精确定位方法：设计具有巷道信息、掘进工作面、综采工作面及固定设备场所等空间定位信息的信标系统；建立煤矿井下4D‑GIS地理信息系统与定位信标系统协同的精确定位方法。本发明能够极大提高煤矿井下移动机器人的定位效率与精度，提升煤矿移动机器人在复杂环境下的精确移动与作业可靠性，为煤矿移动机器人精确导航与机器人群协同作业提供可靠依据。
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公开(公告)号：CN114046273B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111418680.5
申请日：2021-11-26
Applicant: 西安科技大学 , 西安重装韩城煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种煤矿局部通风机的噪声控制方法，通过对主动降噪与被动降噪融合。步骤一：被动降噪包括对风机的降噪消声器的长度l、降噪消声材料的厚度D的参数确定；步骤二：主动降噪包括对气流通道宽度a与消声材料厚度D之比γ的参数确定；步骤三：通过主动降噪与被动降噪结合，确定风机的降噪消声器的长度l、降噪材料的厚度D以及气流通道宽度与消声材料厚度之比γ三个参数之间的关系，并以噪声消声量ΔL与气流再生噪声LA表示局部通风机降噪效果，说明该方法的可靠性。步骤四：通过三个参数之间和噪声之间的关系，使用蚁群算法对三个参数进行寻优，以使噪声降到最低。本发明实现对煤矿局部通风机最优降噪，提高生产安全系数与生产效率。
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公开(公告)号：CN113944491B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111240800.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多机械臂协作钻锚机器人及方法，该机器人包括行走车和两组沿底板长度方向对称设置在底板上的钻锚支护机构；该方法包括步骤：一、行走车运行至作业地点；二、巷道当前环位置上两个巷道煤岩侧壁同时布网；三、钻设侧壁锚杆安装孔；四、巷道当前环位置上两个巷道煤岩侧壁的锚网锚固；五、巷道当前环位置上巷道煤岩顶壁的锚网锚固；六、车载计算机控制行走车运行至下一作业地点，将下一作业地点视为巷道当前环位置，循环步骤二五；直至支护结束。本发明利用两组沿底板长度方向对称设置在底板上的钻锚支护机构同时对巷道一环锚网进行钻锚支护，行走车停靠一次，完成一环钻锚支护，避免行走车位置反复定位对齐，钻锚支护规整、效果好。
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公开(公告)号：CN111980750B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010732721.7
申请日：2020-07-27
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明提供了一种柔性轨道和一种跨座式综采工作面巡检机器人，包括刚性轨道、连接在刚性轨道之间的柔性过度机构和连接在刚性轨道上的轨道固连机构和和布置在柔性轨道上的巡检机器人，柔性轨道上还安装有巡检机器人驱动装置。柔性过度机构包括与刚性轨道连接的固定挡板和连接在固定挡板之间的柔性机构；本发明的巡检机器人系统结构设计合理、紧凑灵活、承载能力强，适合于工作强度大、工作空间狭小、高温高湿、粉尘大等恶劣巡检环境中进行实时监测；柔性轨道机构设计紧凑灵活，可以适应不同采高和工况要求的设备安装连接，其中轨道连接部分具有一致性，提高了整体轨道系统的互换性和适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114616985A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210378423.1
申请日：2022-04-12
Applicant: 西安科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明提供了一种果树联合采收设备，包括振动车体和收集车体，振动车体包括第一行走机构、振动夹持机构和伸缩机构，采收车体包括第二行走机构和收集机构，行走机构为轮式行走机构，振动夹持机构为机械振动式装置，伸缩机构用于将夹持振动机构送至合适位置夹持树干并导引掉落的果实。本发明车体行走在相对于树干的合适位置，将振动夹持装置送到树干中间位置，夹紧树干，在偏心振动的效果下，果实与树枝的连接力小于激振力时而落到收集装置中被回收。本发明结构设计科学合理，实用性强，使用效果好，采收效率高，不易对树木造成损伤，可推广使用。
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公开(公告)号：CN111911208B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010690935.2
申请日：2020-07-16
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种龙门式多钻机并行钻锚机器人，包括顶板支护系统、左侧帮支护系统、右侧帮支护系统及网锚；顶板支护系统包括锚网运输机构、展网机构、顶网机构及钻锚机构，用于完成锚网运输及锚网支护；左侧帮支护系统、右侧帮支护系统用于完成机器人行走、侧帮防护及侧帮锚网支护；网锚包括左侧帮锚网、左顶网、左钢带、钢带导向槽、前锚网导向槽、后锚网导向槽、右顶网、右钢带及右侧帮锚网，用于为顶板及左、右侧帮提供锚网，配合钻机完成整个锚网的支护功能。本发明可部分代替工作人员从事钻锚任务，在保障工作人员安全的同时，可以减轻工作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN113530872A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110974072.6
申请日：2021-08-24
Applicant: 西安重装韩城煤矿机械有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应排瓦斯的矿用局部通风系统及方法。所述的系统包括传感器、A/D、D/A转换装置、模糊PID控制器、PLC风机控制器模块、数据通讯模块、变频器、数据库。本发明解决了由于掘进工作面瓦斯涌出量具有随机性和不确定性、并且瓦斯浓度与局部通风机转速系统处于非线性、多干扰和纯滞后的状态，且不能满足实际生产需求，从而提升巷道掘进工作面的通风效果，节省了电力资源的消耗和提高了煤矿的安全性。本发明具有良好的实际应用价值，设计合理，实用性强，推广应用价值高。
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公开(公告)号：CN113530589A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110863184.4
申请日：2021-07-29
Applicant: 西安重装韩城煤矿机械有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿掘进工作面按需供风的智能局部通风系统及方法。所述的系统包括巷道掘进工作面安装的传感器、转换装置、上位工控机系统、监控分站下位机系统、数据通信模块、变频器、数据库，通风机。本发明解决了由于掘进工作面所需风量具有随机性和不确定性，并且掘进面环境参数与局部通风机转速系统处于非线性、多干扰和纯滞后的状态，且不能满足实际生产需求，从而提升巷道掘进工作面的通风效果，节省了电力资源的消耗和提高了煤矿的安全性。本发明具有良好的实际应用价值，设计合理，实用性强，推广应用价值高。
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公开(公告)号：CN111980732A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010689274.1
申请日：2020-07-16
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种履带式锚网运输机器人，包括锚网运输机器人平台、安装在锚网运输机器人平台下底端的履带式行走机构、以及安装在锚网运输机器人平台上的锚网存取单元、锚网运输单元和上网单元；所述锚网存取单元包括储网装置和取网装置；储网装置分为固定式前置储网仓及剪叉式后置储网仓，用于存储足够量的折叠锚网；取网装置为龙门式液压立柱平台；所述锚网运输单元由两组链式输送装置组成，安装于钻锚单元机架顶部框架两侧；所述上网单元位于钻锚单元顶部前端，由顶网托板以及四个液压缸组成。本发明支护与运网可同步进行，减小了工人劳动强度，提高了支护效率，为作业人员的安全提供了有力保障。
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