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公开(公告)号：CN107529498A
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201710487388.6
申请日：2017-06-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人抓捕非合作目标的方法，包括：对空间机器人使用拓扑表示，并且建立空间机器人的几何模型和关节模型；基于递归牛顿-欧拉算法建立空间机器人的逆动力学模型，基于组合体算法建立空间机器人的正动力学模型，基于拉格朗日力学算法建立空间机器人的动力学模型；空间机器人与非合作目标组合体构成闭环系统，并建立其闭环动力学模型，完成空间机器人对非合作目标的抓捕。该方法基于空间向量、多体动力学和矩阵理论，实现了空间机器人关节变量及机械臂末端力的联立求解，能够适用于多种构型的开或闭环机器人系统。
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公开(公告)号：CN107264845A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710359399.6
申请日：2017-05-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种被动触发式空间碎片捕获装置，包括两个捕获收纳仓，以及连接在两个捕获收纳仓之间的触发系统和基座，触发系统与基座连接；捕获收纳仓包括收纳仓本体，以及与收纳仓本体连接的收纳仓连杆组件；收纳仓本体上设有收纳仓口，收纳仓连杆组件和基座连接，触发系统包括电机、丝杠传动系统、滑块式开合系统及弹簧触发器。本发明的有益效果是：本发明属于被动清理方法，通过两个捕获收纳仓的整体包络式结构，可以有效的捕获空间碎片，通过设置触发系统来被动捕获碎片，因为主要依靠外界自然因素来清理碎片，消耗能源极少，降低成本。
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公开(公告)号：CN106428648A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611033361.1
申请日：2016-11-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种凸轮-钩爪式空间对接机构，两个对接盘分别固连跟踪航天器和目标航天器，分别称为主动对接盘和目标对接盘；至少一个钩爪铰接在主动对接盘上，有且只有一个转动自由度；空间凸轮垂直于轴线的端面为曲面；驱动电机带动空间凸轮绕轴线旋转，空间凸轮的曲面推动钩爪绕铰接轴转动，直至钩住目标对接盘，或由钩住目标对接盘的状态转动至松开目标对接盘。本发明的结构紧凑，质量轻，可靠性高，可多次重复使用。
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公开(公告)号：CN105718659A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610039859.2
申请日：2016-01-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种高面质比航天器轨道动力学分析方法，属于航天器轨道动力学领域；分别对太阳光压、大气阻力、地球阴影等摄动力分别进行了建模，然后基于哈密尔顿原理建立了整个系统的动力学模型。本发明分别分析了太阳光压和大气阻力对高面质比航天器影响，同时还分析得到了在这些摄动力共同作用下的平衡轨道。本发明不需要对轨道要素进行平均处理，因此精度较高并且易于理解。本发明不仅能够用于绕地高面质比航天器的轨道分析，还能用于绕其他行星的高面质比航天器分析，因此应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN103434660B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310390864.4
申请日：2013-08-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供了一种小型板件式航天器，包括主体结构板、内部功能元件板、内部隔板与外部功能元件，所述的主体结构板为正方形板件，相对的两组边框中间分别有凸起结构和凹进结构，一侧为封闭平面；所述的凹进结构和凸起结构能够通过圆头弹簧钉和连接杆连接；所述的内部隔板内嵌于主体结构板中，固定内部功能元件板，并使各内部功能元件板之间相互连通；所述的外部功能元件与主体结构板固定。本发明能够实现航天器内部元件的可替换，减小集成扩展时存在的非必要性元件，降低对机械臂的控制要求，提高小型航天器空间操作性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103434661B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310390862.5
申请日：2013-08-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种自主加注接口，接收接口与接收平台相连，输出接口与输出平台相连；接收接口的锥形对接头一端为开口的锥形外扩部，另一端为导管；导管与加注剂存储装置相连，接收接口控制器与接收平台计算机通信并控制封口开关，驱动封口封闭导管，封存加注剂；输出接口的对接辅助装置安装于输出管头部两侧，头部经过球面处理，内置压力感应装置，当输出管头部两侧均受压时表明精确对接，此时，由内层套驱动器驱动位于输出管内的中空圆柱形的内层套伸入接收接口，形成稳定连接。本发明信息交互方式简单，可降低对接过程中控制精度要求，同时具有抗扰动能力，能够实现平台间的流体自主加注。
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公开(公告)号：CN105519256B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201218003020.6
申请日：2012-08-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: E05D5/00
Abstract: 本发明公开了一种模块化变构型航天器通用连接机构，包括公接头机构、母接头机构和2个转动运动控制机构，公、母接头机构分别通过转动运动控制机构连接接头机构与航天器模块，公接头机构连接面一侧带有由电机驱动的可伸出、缩回的头部为楔形的连接突块，连接突块中部有锁定槽；母接头机构连接面一侧相应位置有供连接突块插入的连接槽，内部有由电机驱动的锁定滑块；公或母接头机构由两端的空心轴及带轮与各自的转动运动控制机构相连，转动运动控制机构可控制相应的接头结构完成180°角度范围内的转动运动。本发明可以实现可靠地连接、断开，在连接后仍能对机构两侧的航天器模块提供相对转动运动。
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公开(公告)号：CN103434661A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310390862.5
申请日：2013-08-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种自主加注接口，接收接口与接收平台相连，输出接口与输出平台相连；接收接口的锥形对接头一端为开口的锥形外扩部，另一端为导管；导管与加注剂存储装置相连，接收接口控制器与接收平台计算机通信并控制封口开关，驱动封口封闭导管，封存加注剂；输出接口的对接辅助装置安装于输出管头部两侧，头部经过球面处理，内置压力感应装置，当输出管头部两侧均受压时表明精确对接，此时，由内层套驱动器驱动位于输出管内的中空圆柱形的内层套伸入接收接口，形成稳定连接。本发明信息交互方式简单，可降低对接过程中控制精度要求，同时具有抗扰动能力，能够实现平台间的流体自主加注。
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公开(公告)号：CN103434660A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310390864.4
申请日：2013-08-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供了一种小型板件式航天器，包括主体结构板、内部功能元件板、内部隔板与外部功能元件，所述的主体结构板为正方形板件，相对的两组边框中间分别有凸起结构和凹进结构，一侧为封闭平面；所述的凹进结构和凸起结构能够通过圆头弹簧钉和连接杆连接；所述的内部隔板内嵌于主体结构板中，固定内部功能元件板，并使各内部功能元件板之间相互连通；所述的外部功能元件与主体结构板固定。本发明能够实现航天器内部元件的可替换，减小集成扩展时存在的非必要性元件，降低对机械臂的控制要求，提高小型航天器空间操作性。
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公开(公告)号：CN119962403A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510439758.3
申请日：2025-04-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多近端强化学习的星群轨道追逃决策方法，包括：S1：采用8阶龙格‑库塔法更新卫星状态；S2：卫星群中各卫星收集彼此状态信息，构建状态向量，据此形成策略与价值网络；通过策略网络选择并执行动作，接收环境奖励后更新状态向量；然后计算时序差分误差与优势函数，利用近端策略优化算法更新网络；同时，采用联邦近端算法融合各卫星的策略网络；S3：对卫星群进行综合性能评估，动态调整各卫星策略网络参数的更新策略，持续优化卫星群的整体效能。本发明确保了卫星群在复杂环境中能高效协作，通过不断学习与调整，提升了整体响应速度与决策准确性，确保了任务执行的高效与稳定。
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