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公开(公告)号：CN104105455A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201280068844.9
申请日：2012-11-27
Applicant: 皇家飞利浦有限公司
IPC: A61B19/00
CPC classification number: C07J43/003 , A61B1/0005 , A61B8/12 , A61B8/4218 , A61B34/30 , A61B90/361 , A61B2034/301 , A61B2090/3782 , A61B2090/3784 , A61K9/107 , A61K47/26 , A61K47/28 , C07J9/00 , C07J31/006 , C07J41/0061 , C07J51/00 , C07K1/145
Abstract: 一种用于手术机器人引导的系统和方法包括机器人系统(124)，所述机器人系统具有被配置为通过开口(134)通向靶的机器人(122)。所述机器人系统包括用于引导机器人沿一路径通往一位置的视觉部件(102)。所述位置是根据机器人的位置和取向来定义的。超声探头(125)被机器人引导至所述位置，从而允许所述探头进行接合以在所述位置处收集超声图像。
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公开(公告)号：CN103974672A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201280059949.8
申请日：2012-11-23
Applicant: 皇家飞利浦有限公司
IPC: A61B19/02
CPC classification number: A61B19/201 , A61B34/30 , A61B90/11 , A61B2034/304 , A61B2090/103
Abstract: 一种定位设备包括具有用于与切口进入点对准的第一开口(125)的第一部分(123)。第二部分(127)可定位成从多个不同位置与所述第一开口对准。致动机构(142)联接到所述第一部分和所述第二部分中的至少一个，以设定所述第一部分和第二部分的相对位置，从而容许在所述第一部分和第二部分之间形成的工具轴线被对准穿过所述第一开口，使得布置在所述工具轴线上的工具(104)将包括已知的位置和取向。
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公开(公告)号：CN111343941B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN201880073673.6
申请日：2018-11-13
Applicant: 皇家飞利浦有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于控制机器人工具的系统包括存储指令的存储器和运行所述指令的处理器。当由所述处理器运行时，所述指令令所述系统执行以下过程，所述过程包括监测组织在三维空间中的顺序运动。所述过程还包括：对位置进行规划并对所述组织将处于所述三维空间中的规划位置处时的对应的时间进行规划；基于所述规划位置来识别所述组织在所述三维空间中的识别位置；以及设置所述机器人工具的轨迹以在与所述识别位置相对应的规划时间时在所述识别位置处遇到所述组织。
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公开(公告)号：CN111491583B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN201880081680.0
申请日：2018-11-06
Applicant: 皇家飞利浦有限公司
Abstract: 一种多级机器人(10)采用柔性机器人臂(30)、机器人平台(40)、蛇形机器人臂(50)和末端执行器(60)的顺序串联布置。在操作中，所述多级机器人(10)通过进入包围解剖结构的解剖区域的切口或解剖开口被引入，并且所述蛇形机器人臂(50)和所述末端执行器(60)还通过进入所述解剖结构的切口或解剖开口被引入。所述机器人平台(40)此后被附接到所述解剖结构的所述切口或所述解剖开口，以促进对所述蛇形机器人臂(50)相对于所述机器人平台(40)的致动，以由此将所述末端执行器(60)目标定位在所述解剖结构内。所述多级机器人(10)可以还包括在所述多级机器人(10)的近端处并且能附接到进入所述解剖区域的所述切口或所述解剖开口的机器人基座。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110049741B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201780075497.5
申请日：2017-12-01
Applicant: 皇家飞利浦有限公司
Abstract: 用于确定非形状感测介入设备(102)的长度的系统和方法，所述系统包括在所述设备的管腔(103)中接收的形状感测导丝(106)。集线装置(107)被配置为紧固所述形状感测导丝和所述介入设备的位置。配准模块(124)被配置为将所述非形状感测介入设备的所述远侧末端(117)的位置配准到所述形状感测导丝的位置。确定模块(126)使用所述设备在所述集线装置中的已知位置和所述设备的所述远侧末端的所述位置来确定所述非形状感测介入设备的所述长度。所述系统包括检测模块(146)，所述检测模块从所述形状感测导丝接收曲率数据，并且被配置为确定所述形状感测导丝相对于所述介入设备的状态。
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公开(公告)号：CN109069213B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201780021489.2
申请日：2017-03-31
Applicant: 皇家飞利浦有限公司
Abstract: 一种机器人控制器(515)包括第一输入部(502)，所述第一输入部被配置从成像设备接收针对感兴趣区域的图像(524)。目标识别设备(516)被配置为识别所述图像中的目标区域。控制系统(517)被耦接至机器人控制的处置设备，以生成控制信号，从而当所述处置设备被定位成对应于目标区域时控制所述处置设备对所述目标区域进行处置。
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公开(公告)号：CN114945937A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202080092878.6
申请日：2020-12-02
Applicant: 皇家飞利浦有限公司
Abstract: 本公开的各种实施例涵盖操纵性内窥镜引导设备，其采用用于控制解剖结构的内窥镜视图(11)的显示的内窥镜查看控制器(20)，以及用于控制所述解剖结构的所述内窥镜视图(11)的显示内的一个或多个引导式操纵锚(50‑52)的显示的操纵性引导控制器(30)。引导式操纵锚(50‑52)表示所述解剖结构的引导式操纵的位置标记和/或运动方向(例如，所述解剖结构的抓取、拉动、推动、滑动、重新取向、倾斜、移除或重新定位)。所述操纵性引导控制器(30)可以通过分析所述解剖结构的所述内窥镜视图(11)与对应于所述解剖结构的(一幅或多幅)图像、(一个或多个)模型和/或细节的知识库的相关性并且通过基于所述解剖结构的所述内窥镜视图(11)与所述知识库的相关程度导出锚来生成锚。
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公开(公告)号：CN108697473B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201680082713.4
申请日：2016-12-19
Applicant: 皇家飞利浦有限公司
Abstract: 一种机器人系统采用用于在解剖区域(例如，胸部区域)内的解剖结构(例如，心脏)上执行手术流程的多个手术机器人(20)和手术流程控制器(22)。在操作中，控制器(22)通过基于用于在所述解剖结构上执行所述手术流程的手术计划(例如，会聚消融计划，其包括用于消融心脏的外部的心外膜消融计划和用于消融所述心脏的内部的心内膜消融计划)引导每个手术机器人(20)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航并且还通过响应于所述手术机器人(20)中的一个或多个基于所述手术计划相对于所述解剖结构在所述解剖区域内被导航的部分或完全失能而修正所述手术计划，来自主地控制每个手术机器人(20)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航。
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公开(公告)号：CN109219384B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201780033704.0
申请日：2017-05-30
Applicant: 皇家飞利浦有限公司
Abstract: 一种用于由内窥镜(31)生成的解剖区域的内窥镜图像(33)与由腹腔镜超声探头(41)生成的所述解剖区域的超声图像(43)的基于图像的融合的图像融合工作站。所述图像融合工作站采用图像融合控制器(50)，所述图像融合控制器基于所述内窥镜(31)的内窥镜图像空间与根据由所述图像融合控制器(50)对所述解剖区域的所述内窥镜(31)的视场(32)内的所述腹腔镜超声探头(41)的检测而导出的所述腹腔镜超声探头(41)的超声图像空间之间的图像变换来控制所述内窥镜图像(33)与所述超基于声图像(43)之间的所述融合。所述图像融合工作站还采用显示控制器(60)，所述显示控制器控制由所述图像融合控制器(50)对所述内窥镜图像(33)与所述超声图像(43)的所述融合的显示。
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