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公开(公告)号：CN104858871A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510251324.7
申请日：2015-05-15
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Inventor： 赖钦伟
CPC classification number: B25J9/1669 , B25J11/0085
Abstract: 本发明公开一种机器人系统及其自建地图和导航的方法，主要是通过在机器人上设置标签信息读取器，并在机器人活动空间的每个区域的边界设置可读标签，通过机器人行动过程中的行动轨迹配合标签信息读取器采集的边界信息，做到智能的室内地图精确自建及精确导航，还能实现三维地图自建及三维导航功能，提高了智能化程度。
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公开(公告)号：CN109669457B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201811603402.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于视觉标识的机器人回充方法及芯片。该机器人回充方法首先通过采集引导标识图像来确定第一预设回充位置，从而为红外信号引导提供近距离的回充对接区域，提高机器人对接的成功率；另一方面，当机器人在完成实时拍摄的环境图像与预先存储的充电座的引导标识图像的匹配之后，在沿着所述预设路径移动的过程中，针对所述充电座移动的情况，通过部署所述第二预设回充位置为所述机器人提供一个红外视觉结合重复引导的初始回充位置。本发明在远程的红外辐射区域使用视觉标识进行回充引导，当靠近充电座后结合红外引导信号，辅助视觉引导实现所述机器人最终与充电座的对接充电，使得机器人对接的成功率大大提高，并且效率也会大大提升。
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公开(公告)号：CN113205554A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110378358.8
申请日：2021-04-08
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于硬件加速的激光点云处理系统及芯片，该激光点云处理系统采用AHB总线的状态机控制电路，并遵循AHB总线读写时序变化，对即时扫描获得的激光点云数据进行坐标位置的并行偏移计算，从而加快处理激光探头旋转或所述激光点云处理系统移动过程中产生的点云数据噪声和定位误差，同时实现多通道、分批量地同步累加运算输出定位概率和值，整个激光点云处理系统在各种定位环境下都保持较高的系统性能，提高模组开发效率。且整个激光点云处理系统在运动状态下能够保持较高的系统性能。
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公开(公告)号：CN113190008A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110501087.0
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种延长移动机器人激光雷达使用寿命的方法，所述移动机器人上设有激光雷达，所述方法包括：移动机器人处于工作状态；移动机器人判断下一步的工作计划是否符合预设关闭激光雷达的条件；如果是，则关闭激光雷达，保持移动机器人的其它传感器继续运行，使移动机器人继续处于工作状态；如果否，则打开激光雷达，保持其它传感器继续运行，使移动机器人继续处于工作状态。本发明从移动机器人的实际工作需求出发来决定是否使用激光雷达，通过减少不必要的工作时间来延长激光雷达的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113190007A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110501046.1
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地图轮廓修正方法、芯片和移动机器人，所述方法包括：移动机器人通过单点测距传感器测量周围环境的边界距离并生成边界轮廓线，其中，移动机器人储存有当前环境的栅格地图，所述栅格地图包含障碍物栅格；基于边界轮廓线，移动机器人对栅格地图上的障碍物栅格进行对齐，以此修正栅格地图的轮廓。本发明所述的方法通过控制一个高精度的单点测距传感器采集移动机器人周围环境的障碍物距离并生成精准的边界轮廓线，以此来修正栅格地图上障碍物栅格的误差，使地图边界更为准确，且实现所述方法无需复杂的设备和算法，成本较低，数据运算量小，具有较高的效率和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113110496A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110501034.9
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的建图方法和系统，所述方法通过控制移动机器人先后遍历两个目标位置的方式来获取移动机器人在每个遍历位置与同一个定位基站之间的距离，而不是计算获取同一位置的机器人与不同的基站之间的距离，不需同时收发处理两个基站的通信指令，同时也不需构建几何关系去计算机器人的遍历位置相对于定位基站的角度关系，减少数据处理量，基于前述距离计算出的移动机器人的实时位置坐标的精度提高，可控性增强，不受里程计实时反馈的移动机器人的行走距离所存在的漂移误差的影响。然后，再结合距离传感器生成的精确的边界轮廓线对全局地图的边界进行对齐，使得移动机器人可以构建出精度高且边界准确的全局地图。
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公开(公告)号：CN113064852A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110311617.5
申请日：2021-03-24
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G06F15/78
Abstract: 本发明公开一种可重构处理器及配置方法，所述可重构处理器包括重构配置单元和可重构阵列；重构配置单元，用于根据当前应用场景匹配的算法，提供用于重构可重构阵列内的计算结构的重构信息；可重构阵列包括至少两级计算阵列，可重构阵列用于根据重构配置单元提供的重构信息，将相邻两级的计算阵列连接出满足算法的计算需求的数据通路流水线结构；在同一级计算阵列内，接入数据通路流水线结构的不同的计算模块的流水线深度都相等，使得接入数据通路流水线结构的不同的计算模块都同步输出数据。从而让可重构处理器根据不同的算法配置出适应的流水线深度，并在此基础上实现可重构阵列的数据处理操作的整体流水化，提高了可重构处理器的数据吞吐率。
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公开(公告)号：CN112902958A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911137309.4
申请日：2019-11-19
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种基于激光视觉信息避障导航的移动机器人，该移动机器人包括第一摄像头、第二摄像头和至少一个红外激光发射器，第一摄像头的镜头或内部的感光区域全部覆盖有红外滤光片或红外镀膜，第一摄像头的光轴与红外激光发射器的发射方向匹配，实现对移动机器人前下方的有效检测区域内的红外激光反射情况的拍摄；第二摄像头没有装配红外滤光片和红外镀膜，第二摄像头安装在第一摄像头的周围，用于执行视觉定位；其中，红外滤光片或红外镀膜用于过滤有效检测区域内反射的光信号中的可见光；红外激光发射器发射的激光信号与第一摄像头的视角相交形成有效检测区域。
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公开(公告)号：CN112612037A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011382017.X
申请日：2020-12-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S17/93 , G01S17/86 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种融合定位方法及移动机器人，该融合定位方法包括：控制移动机器人的摄像头采集图像信息以进行视觉定位；控制移动机器人的扇形距离传感器从其前端的球面棱锥式传感区的内部获取距离信息，然后将摄像头采集的图像信息的视觉定位结果和扇形距离传感器获取的距离信息相互补充融合以减少定位盲区；其中，扇形距离传感器安装在移动机器人的前端，摄像头也安装在移动机器人的表面，但扇形距离传感器的探头朝向和摄像头的朝向不同。本技术方案采用不旋转的扇形距离传感器覆盖的距离信息融合传统的视觉图像定位信息，在同一地图上相互弥补定位盲区，从而描述出完整的环境信息。
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公开(公告)号：CN112612036A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011378418.8
申请日：2020-12-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S17/93 , G01S17/86 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种边界标记方法及移动机器人，包括：在移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中，根据扇形距离传感器接收反馈光信号的情况，在地图上标记出扇形距离传感器发射的一束球面棱锥式光信号的有效测距区域的边界；其中，反馈光信号是扇形距离传感器发射的一束球面棱锥式光信号经过障碍物反射获得的。扇形距离传感器发射出球面棱锥式光信号去探测最大有效测距区域内的环境轮廓中的三维点云，并利用这些三维点云去标记出地图上的边界和描述环境，相对于激光雷达扫描轮廓，扇形距离传感器不需要旋转扫描发射，而且只发射一束球面棱锥式光信号，出射均匀性较好，保证测距的精准度，同时开模成本适中，适合大规模产业化。
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