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公开(公告)号：CN114688223A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210285952.7
申请日：2022-03-22
Applicant: 清华大学 , 山东华准机械有限公司
IPC: F16H25/22
Abstract: 本发明公开了一种滚动直线导轨副及滚珠一体化保持反向装置。其中，滚动直线导轨副包括滚珠一体化保持反向装置、多个滚珠、滚动直线滑块和导轨，滚珠一体化保持反向装置为一体成型件，且包括直条状的保持架和两个均呈U型弯管状的反向器，两个反向器均具有第一端口和第二端口，第一端口具有相对的第一内侧壁和第一外侧壁，两个反向器的第一端口彼此间隔相对，保持架的两端分别连接在两个反向器的第一端口的第一外侧壁上，两个反向器的第二端口彼此间隔相对，多个滚珠顺次排列放置在滚动直线滑块的滚道结构和滚珠一体化保持反向装置配合形成的封闭循环滚道中。本发明可以提升滚珠反向处的刚性，提高滚珠运动的平稳性和顺畅性。
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公开(公告)号：CN114488947A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210079314.X
申请日：2022-01-24
Applicant: 清华大学 , 华辰精密装备(昆山)股份有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本申请公开了一种用于非圆构件磨削的轮廓误差补偿方法及装置，其中，方法包括：利用预设的非圆构件表面磨削创成曲线轮廓的多工序磨削仿真模型计算任意瞬时位置由砂轮宽度引起的第一轮廓误差，并根据轮廓误差计算修正的目标轮廓曲线，利用多工序磨削仿真模型计算任意瞬时位置由砂轮磨损引起的第二轮廓误差，并根据第二轮廓误差计算连续进给补偿值，结合修正的目标轮廓曲线与连续进给补偿值，对非圆构件表面磨削创成曲线轮廓的轮廓误差进行补偿。由此，解决了相关技术无法量化瞬时位置的轮廓误差，只能依赖工人经验用试错法进行补偿，补偿效果不佳且效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112975981B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110267667.8
申请日：2021-03-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种考虑部件变形的过约束并混联机器人的误差建模方法，该方法基于摄动理论推导出并混联机器人的原始几何误差模型，并提出过约束并混联构型中的变形误差、被动误差和结构误差三种误差种类；进一步根据机器人关节链的闭环约束和最小势能原理，建立满足闭环约束和最小势能原理约束下的变形误差、被动误差与结构误差的映射关系；根据并混联机器人的原始几何误差模型和变形误差、被动误差与结构误差之间的映射关系，得到所述结构误差的列矢量与运动输出端位姿误差的映射关系。采用上述方案的本发明解决了现有技术中的过约束并混联机器人几何误差建模不准确、不通用的技术问题，从而更准确、通用地建立过约束并混联机器人的几何误差模型。
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公开(公告)号：CN112975981A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110267667.8
申请日：2021-03-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种考虑部件变形的过约束并混联机器人的误差建模方法，该方法基于摄动理论推导出并混联机器人的原始几何误差模型，并提出过约束并混联构型中的变形误差、被动误差和结构误差三种误差种类；进一步根据机器人关节链的闭环约束和最小势能原理，建立满足闭环约束和最小势能原理约束下的变形误差、被动误差与结构误差的映射关系；根据并混联机器人的原始几何误差模型和变形误差、被动误差与结构误差之间的映射关系，得到所述结构误差的列矢量与运动输出端位姿误差的映射关系。采用上述方案的本发明解决了现有技术中的过约束并混联机器人几何误差建模不准确、不通用的技术问题，从而更准确、通用地建立过约束并混联机器人的几何误差模型。
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公开(公告)号：CN112882384A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110032010.3
申请日：2021-01-11
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提出一种用于机器人上伺服电机的电流‑力矩传递模型辨识方法和装置，涉及机电控制领域，其中，方法包括：获取机器人任一关节的理论传递函数；将位置信号输入所述机器人，读取输出信号；根据输出信号确定机器人的实际传递函数；根据理论传递函数和所述实际传递函数确定机器人上伺服电机的关键参数和电机电流与电机输出扭矩间的目标传递函数。本申请在无法直接在机器人上安装传感器测量电机的电器参数时，有效辨识电机的电气参数，通过机器人关节的传递函数建立电机电流与电机输出扭矩间的传递模型，进而可以在关节电机参数有与标称值出现较大差距时，实现电机参数的快速校正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110977940B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201911190241.6
申请日：2019-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种并混联机器人的几何误差建模方法及装置，其中，方法包括：根据摄动理论和D‑H矩阵法推导出并混联机器人的原始几何误差模型，确定并混联构型中的被动误差和结构误差；根据机器人关节链的闭环约束确定并混联构型的结构误差内生约束，确定求解相应约束关系数学表达的流程；根据被动误差、结构误差、流程和终端动平台位姿误差的传递关系，基于矩阵分解和仿真方法提取线性无关并符合误差内生约束关系的最优结构误差组合。该方法解决了并混联机器人的几何误差建模问题，从而更准确、通用地建立并混联机器人的几何误差模型，进而能够为并混联机器人的运动学标定等精度研究领域提供更有效更方便的先验几何误差模型，简单易实现。
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公开(公告)号：CN112067262A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010704258.5
申请日：2020-07-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种用于伺服驱动轴的跟踪误差估计方法，属于机电一体化技术领域。该方法首先建立伺服驱动轴的控制系统模型，推导跟踪误差在拉普拉斯域中的完整表达式；进一步根据位移指令信号的成分特点，获得完整表达式的等效形式；最后通过拉普拉斯逆变换，在时域中对伺服驱动轴的跟踪误差进行估计。利用所提出的方法，在时域中实现了对伺服驱动轴跟踪误差的快速和精确估计，克服了传统方法操作困难、效率低下的问题，为现场工程技术人员提供了一种准确、便捷的工具。
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公开(公告)号：CN106934108B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710089785.8
申请日：2017-02-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种并联构型主轴头的动态误差传递特性评价方法，属于机床技术领域。该方法首先推导并联构型主轴头各驱动轴跟随误差与终端动平台运动误差间的传递关系；进一步基于并联构型主轴头刀尖点位置偏差，建立各驱动轴跟随误差与刀尖点位置偏差间的传递关系，得到表征并联构型主轴头动态误差传递特性的无量纲方阵；基于该无量纲方阵，提出无量纲误差传递指标，该误差传递指标的大小表征各驱动轴跟随误差对刀尖点位置偏差影响的强弱。本发明克服了传统动态误差传递特性评价方法物理意义不明确的问题，通过提出无量纲误差传递指标，能够对并联构型主轴头的动态误差传递特性进行更为有效的评价。
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公开(公告)号：CN110977940A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911190241.6
申请日：2019-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种并混联机器人的几何误差建模方法及装置，其中，方法包括：根据摄动理论和D-H矩阵法推导出并混联机器人的原始几何误差模型，确定并混联构型中的被动误差和结构误差；根据机器人关节链的闭环约束确定并混联构型的结构误差内生约束，确定求解相应约束关系数学表达的流程；根据被动误差、结构误差、流程和终端动平台位姿误差的传递关系，基于矩阵分解和仿真方法提取线性无关并符合误差内生约束关系的最优结构误差组合。该方法解决了并混联机器人的几何误差建模问题，从而更准确、通用地建立并混联机器人的几何误差模型，进而能够为并混联机器人的运动学标定等精度研究领域提供更有效更方便的先验几何误差模型，简单易实现。
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公开(公告)号：CN109241675A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811209665.8
申请日：2018-10-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于并联构型主轴头的动力学标定方法，属于机床技术领域。该方法首先建立直线进给运动过程中并联构型主轴头的动力学模型，确定动力学参数；建立解耦多项式模型，用于对动力学参数进行计算；进一步根据解耦多项式模型的特点，设计具有最少测量位姿的标定实验方案，通过实验数据计算解耦多项式模型的实际系数，最终完成并联构型主轴头的动力学标定。最终有效解决了并联构型主轴头动力学参数计算不准确的问题，大幅提高了动力学参数的计算精度。
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