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公开(公告)号：CN112539746B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011132559.1
申请日：2020-10-21
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多频卡尔曼滤波的机器人视觉/INS组合定位方法及系统，包括：分别通过视觉单元和惯性导航系统获取机器人在东方向和北方向上的位置差，速度差值以及机器人在东方向和北方向速度和位置数据；构建第一观测方程和第二观测方程；通过第二观测方程估计出机器人在东方向和北方向上位置的最优误差值；利用所述最优位置误差值校正惯性导航系统输出的机器人位置，最终得到机器人位置的最优滤波值，实现对机器人的定位。本发明将视觉与惯性导航系统进行组合导航定位，相对于单一的视觉导航系统和单一的惯性导航功能系统，组合导航的定位精度得到提高。
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公开(公告)号：CN111855825B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202010598093.8
申请日：2020-06-28
Applicant: 济南大学 , 中国铁路济南局集团有限公司济南工务段 , 山东麦港数据系统有限公司
Abstract: 本公开提供了一种基于BP神经网络的轨头核伤检测方法及系统，通过对采集的B显数据进行简单的适当分割；并对B显数据样本集进行解压、解析和恢复；使用颜色标记法区分样本集中的轨头核伤和正常回波；建立基于BP神经网络的轨头核伤检测模型；通过训练集进行神经网络的学习，优化网络结构和参数，获取权重参数表；将待识别的B显数据输入检测模型中，输出钢轨轨头核伤的伤损位置信息。
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公开(公告)号：CN112539746A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011132559.1
申请日：2020-10-21
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多频卡尔曼滤波的机器人视觉/INS组合定位方法及系统，包括：分别通过视觉单元和惯性导航系统获取机器人在东方向和北方向上的位置差，速度差值以及机器人在东方向和北方向速度和位置数据；构建第一观测方程和第二观测方程；通过第二观测方程估计出机器人在东方向和北方向上位置的最优误差值；利用所述最优位置误差值校正惯性导航系统输出的机器人位置，最终得到机器人位置的最优滤波值，实现对机器人的定位。本发明将视觉与惯性导航系统进行组合导航定位，相对于单一的视觉导航系统和单一的惯性导航功能系统，组合导航的定位精度得到提高。
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公开(公告)号：CN111956219A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010877066.4
申请日：2020-08-27
IPC: A61B5/0476 , A61B5/16 , A61M21/00
Abstract: 本公开提出了基于脑电信号的情绪特征识别方法、识别及调节系统，包括：获取情绪脑电数据，对数据进行预处理；对预处理后的数据中的眼电伪迹，利用小波系数做阈值处理，完成小波阈值去噪，采用小波包分解重构信号；对于小波阈值去噪后重构的信号利用带通滤波器分解，再利用快速傅里叶变换后计算各数据点的能量值并将其相加，将计算得到的能量和作为特征向量；计算得到每个样本的特征向量后，利用分类器对特征向量进行分类，识别情绪。本公开技术方案将识别出的脑电信号情绪结果可视化的显示到界面，可以实时的反馈情绪状态，从而对于自闭症儿童的音乐治疗效果可以系统的评定。
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公开(公告)号：CN108759825B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810885930.8
申请日：2018-08-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了面向有数据缺失INS/UWB行人导航的自适应预估Kalman滤波算法，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的自适应Kalman滤波算法进行改进，引入变量引入变量表示第i个信道的距离信息是否可用。一旦距离信息不可用，则对不可用的距离信息进行预估，以弥补不可用的距离信息，保证滤波器对位置误差的预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109708632A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910100196.4
申请日：2019-01-31
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向移动机器人的激光雷达/INS/地标松组合导航系统及方法，将激光雷达与INS分别测量的位置信息之差作为观测量输入到Kalman滤波器，通过Kalman滤波器进行数据融合，并对移动机器人的位置信息进行预估，最终得到当前时刻移动机器人最优的位置信息。本发明有益效果：通过Kalman滤波器对多种传感器的测量信息进行数据融合，克服了单一导航技术由于自身技术的不足的对导航精度影响。
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公开(公告)号：CN108548544A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810294989.X
申请日：2018-03-30
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法，包括以下步骤：第一步，输入输出变量的确定；第二步，确定各变量论域以及模糊语言值；第三步，确定各变量的隶属度函数；第四步，建立模糊控制规则；第五步，输入、输出量量化；第六步，去模糊化。本发明提出瞬时偏离率这个变量尽可能的降低由于速度惯性调节过程中的超调，使小车在弯道行驶中用时更少，提高工作效率。设计的模糊控制器能够提高系统的稳定性，减小误差。作为输出量只调节小车一侧驱动轮电机转速有较高的实现性，调节系统对象越少产生的系统误差越小。所以在小车仿真后可以实现自动弯道导航后，调节一侧驱动轮电机转速会有给产业工程带来更高的收益。
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公开(公告)号：CN107037842A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710337529.6
申请日：2017-05-15
Applicant: 济南大学
IPC: G05D23/30
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制和PID控制相结合的焓差实验室温度切换控制方法，包括以下步骤：(1)选取多个温度传感器放置室外侧，测得室外侧平均温度记为x2，加热器功率记为y，并能够根据期望温度x1和测量温度x2之间的温度误差e，根据所设定的控制方法控制加热器功率的增量Δu，使测量温度x2达到期望指标；(2)设计其模糊控制器，确定输入输出的论域，输入的隶属度函数，确定模糊规则表，然后解模糊，得出相应的输出加热器功率的增量Δu；(3)设计PID控制器；(4)选择合适的切换策略，进行模糊控制和PID控制之间的切换；本发明能够缩短控制系统的调节时间，能够提高系统的稳定性能够预测一段时刻的温度变化趋势，降低系统的滞后性。
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公开(公告)号：CN104914219B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510358765.7
申请日：2015-06-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 基于矩阵半张量积的机器人气体泄漏源定位方法及系统，方法包括以下步骤：步骤S1：确定参与气体泄漏源定位的机器人个数，以及模糊控制规则的输入变量和输出变量，输入变量为机器人实时检测到的传感器信息，输出变量为定位行为；步骤S2：建立输入变量到输出变量的模糊控制规则库；步骤S3：利用矩阵半张量积理论将模糊控制规则转化为结构矩阵；步骤S4：根据机器人实时检测到的传感器信息选取相应的定位行为，从而完成气体泄漏源定位的工作。本发明融合了矩阵半张量积理论与模糊控制理论，采用多种调整模式及控制策略，具有定位准确、包容性强、安全性高、灵活性强和实用性强等特点，满足了不同环境下的气体泄漏源定位需求。
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