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公开(公告)号：CN111144232A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911252268.3
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司
Inventor： 张旭 , 王海鹏 , 刘丕玉 , 李涛 , 李猷民 , 许玮 , 李建祥 , 郭锐 , 周大洲 , 黄锐 , 李勇 , 吕俊涛 , 赵亚博 , 杨月琛 , 许乃媛 , 栾贻青 , 李希智
Abstract: 本公开提供了一种基于智能视频监控的变电站电子围栏监测方法，利用变电站巡检及视频监控数据构建站内工作人员、带电危险设备、动作行为和安全围栏的多类检测目标的样本库；利用深度学习网络进行多类目标检测模型的训练，建立统一的多目标分类判别模型，利用该模型完成视频中各类目标的识别和定位；根据自动检测到的变电设备信息，自动生成带电危险区域，设定禁止进入警戒情况；根据检测目标及现场作业场景，生成电子围栏区域；识别视频帧中不同时刻人员与电子围栏间相互位置关系，根据多目标分类判别模型进行人员行为分析，判断人员是否违规翻越围栏或变电站周界。保证变电站的安全性。
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公开(公告)号：CN107632574B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710953058.1
申请日：2017-10-13
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了配电线路自动化加工流水线控制系统及方法。其中该系统包括：加工流水线，其上按照加工工序而依次设置有相互独立的导线牵引控制系统、导线切断控制系统、导线剥皮控制系统、导线压接控制系统和导线折弯控制系统；导线牵引控制系统、导线切断控制系统、导线剥皮控制系统、导线压接控制系统和导线折弯控制系统分别与总控调度系统相连。
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公开(公告)号：CN107611844B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710898929.4
申请日：2017-09-28
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开一种架空线路绝缘包覆机器人系统及其控制方法，作业人员将架空线路绝缘包覆机器人安装在架空线缆1上，控制机器人沿架空线缆1行走，同时绝缘涂料供应装置5控制绝缘涂料供应速度，将绝缘涂料通过管路输送到绝缘包覆机构3，绝缘包覆机构3将绝缘涂料包覆在架空线缆1上。线径检测仪2用于检测绝缘包覆完成后线缆直径，形成闭环，保证绝缘包覆作业效果良好，具有自动化程度高、精度高、效率高、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN111017061A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911319439.X
申请日：2019-12-19
Applicant: 全球能源互联网研究院有限公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本公开提供了一种输电杆塔攀爬机器人、系统及方法，包括框体，所述框体的两侧分别对称设置有一机械手臂，所述机械手臂的端部和框体下端各设置有一手爪；机械手臂包括至少两个可转动连接的大臂和小臂，所述大臂可转动连接框体，所述小臂可转动连接所述手爪，所述手爪包括角度可调的两个手爪部，且每个手爪部设置有电磁铁，通过改变电磁铁的通电情况，改变手爪的磁吸附力，通过控制手爪的磁吸附力，配合机械手臂与框体之间的转动、大臂和小臂之间的转动，小臂和手爪之间的转动，以及手爪部角度改变，实现所述攀爬机器人的位姿和运动控制，到达指定目标点。
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公开(公告)号：CN111002164A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911252466.X
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种变电站触头打磨机构、打磨机器人、系统及方法，它解决了触头打磨多无法进行带电检修作业以及对锈蚀严重的隔离开关触头无法实时的更换作业工具的问题，提高了变电站触头打磨效率。其中，变电站触头打磨机构，包括打磨部，其包括打磨头模块和清洁模块；打磨头模块用于对待打磨的隔离开关刀闸触头进行打磨作业；清洁模块用于对打磨作业后的隔离开关刀闸触头进行清洁工作；控制部，其被配置为接收打磨头模块的打磨作业结束信号，切换至清洁模块并启动清洁工作；连接部，其被配置为连接打磨部与机器人机械臂，且在预设角度范围内调节打磨部与机器人机械臂两者之间的角度，以匹配待打磨的隔离开关刀闸触头的位置，实现变电站触头打磨机构的带电作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110794861A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911109814.8
申请日：2019-11-14
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种飞行上下线绝缘子串检测机器人自主落串方法及系统，控制飞行上下线绝缘子串检测机器人飞行至绝缘子串上方位置，利用携带的相机垂直向下采集绝缘子串图像；利用训练好的深度学习神经网络模型，对每片绝缘子在采集图像中的位置进行自动识别；根据得出的绝缘子片识别结果，计算每片绝缘子的中心，拟合出两个绝缘子串的中间线；计算机器人相对绝缘子串的中间线的水平和垂直距离以及角度偏差，实时修正机器人位置和姿态，使机器人运动至两个绝缘子串中间线的正上方，控制机器人垂直降落，实时测定机器人与绝缘子串的高度差，实现自主落串。
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公开(公告)号：CN107968915B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201711260020.2
申请日：2017-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H04N5/232 , H04N7/18 , H04N13/376 , H04N13/373
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人摄像机云台实时控制系统及其方法。其中，该控制系统包括跟踪头部运动的VR装置、摄像机云台和远程控制平台；所述摄像机云台安装于水下机器人机体上，且用于接收远程控制平台所发送的控制指令来实现摄像机云台的左右转动和俯仰转动；摄像机云台上还固定有图像采集装置，其用于在摄像机云台转动的同时采集水下作业现场视频图像并上传至远程控制平台；所述远程控制平台，用于将接收到的水下作业现场视频图像发送至跟踪头部运动的VR装置中，同时将跟踪头部运动的VR装置的实时头部位姿信息转换为相应控制指令来实时调整摄像机云台的角度和水下摄像机变焦镜头的焦距。
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公开(公告)号：CN110743115A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911253573.4
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种变电站消防机器人消防介质供给装备及方法，包括承载机构，所述承载机构上承载有供水机构、泡沫供给机构和水带对接机构，供水机构包括至少一个消防水存储罐，消防水存储罐通过管路与增压泵连接，为供水提供压力，增压泵的排水管通过接头连接水带；泡沫供给机构包括至少一个泡沫存储罐，所述泡沫存储罐通过管路与泡沫泵连接，泡沫泵的排水管连接增压泵的进水管；水带对接机构包括设置于水带端部的快插式接头，以及设置于承载机构上的支撑座，所述支撑座上设置有多个圆周分布的立柱，各立柱的中心处可以容纳所述水带，所述立柱的端部设置有两个相对设置的压紧板，所述压紧板可相对转动，且压紧板内沿可活动卡接所述快插式接头。
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公开(公告)号：CN110614638A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910887726.4
申请日：2019-09-19
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种变电站巡检机器人自主采集方法及系统，被配置为利用目标检测算法实现双目相机左右目图像中目标设备的实时识别及跟踪，获取双目相机图像中目标设备区域内的三维位置信息，并映射为机器人坐标系的位置坐标，结合所述导航地图，驱动机器人本体运行至目标设备的最佳观测位置，控制云台运动使巡检相机对准目标设备，实现目标设备的图像的自主采集过程。
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公开(公告)号：CN107591729B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201710806770.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种沿架空输电线路地线自主变向跨越耐张塔的巡检机器人及方法，机器人包括多个并列分布的驱动臂，以及锁紧装置和控制箱，驱动臂下端设置有锁紧装置，锁紧装置固定于机器人控制箱上，控制箱位于机器人底部；驱动臂包括机械臂、驱动轮、从动轮和旋转关节，驱动轮和从动轮布设于机械臂上，机械臂可绕旋转关节转动，且驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上；锁紧装置与旋转关节位于一个平面上，控制旋转关节的卡合与释放。本发明通过地线无障碍通道与机器人的配合，能够提高机器人安全通过输电线障碍物的效率，提高巡检效率。
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