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公开(公告)号：CN113098443A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110357236.0
申请日：2021-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明涉及一种无迹Kalman滤波方法。一种交互式多调制因子无迹Kalman滤波方法，设定N个无迹Kalman滤波的调制因子及各调制因子之间的转移概率，设定N个初始状态高斯分布的均值、方差矩阵及权重；对于每一个时间历元，假设上一个时间历元的状态后验分布为N个Gauss分布的加权混合，执行如下步骤：计算上一时间历元观测已知情况下的混合概率密度；将每一个调制因子对应的上一时间历元后验概率密度混合为单个的Gauss分布，计算对应的均值与方差矩阵；得到每一个调制因子当前时间历元的后验Gauss分布以及对应的似然概率密度；计算当前时间历元每一个调制因子的权重；计算得到当前时间历元的后验状态估计及方差矩阵。本发明对于非线性状态估计问题有更好的估计性能。
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公开(公告)号：CN113093092A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110358029.7
申请日：2021-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种单信标定位方法，首先建立运动学模型及观测模型；将位置状态及参数状态先验分布建模为Student’s t分布与高斯分布；将海流观测噪声与水声信号传递时间观测噪声建模为Student’s t分布；将所有的高斯分布与Student’s t分布的方差矩阵、尺度矩阵和自由度参数看作随机变量，先验分布建模为其对应的共轭先验；将所有的Student’s t分布分解为分层高斯的形式。每一个时间历元采用序贯更新的方式：得到位置状态的预测值；得到参数状态的预测值；对噪声参数的超参数进行预测；进行海流速度观测相关变量的更新；进行水声信号传递时间相关变量的更新。本发明可以同时处理实际水下单信标定位系统当中常见的观测野值以及噪声统计参数的时变未知性。
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公开(公告)号：CN112655626A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011481026.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K61/60
Abstract: 一种大型鱼类养殖网箱装备，属于水产养殖装备技术领域。该装备提供一种能够进行移动和定位、利用率高的大型鱼类养殖网箱装备。该装备包括大型网衣、多个动力定位养殖网箱、多个浮子及多个沉子；所述多个动力定位养殖网箱用于定位和支撑大型网衣，大型网衣上靠近水面一侧与多个浮子相连，靠近海底一侧与多个沉子相连，用以保持大型网衣形状使大型网衣张紧。与传统养殖网箱相比，本发明利用了动力定位系统可主动控制自身位置的特点，在行使养殖功能的同时将动力定位养殖网箱作为依托固定大型网衣进行鱼类养殖，可获得更高效的效果，利用率大大提升。
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公开(公告)号：CN112293357A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011183013.9
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K69/02
Abstract: 一种可自由升降的网箱捕捞装置，属于养殖网箱捕捞装置技术领域。它提供一种可以通过开合、升降来捕捞网箱中养殖鱼类的养殖设备。内部托架间隙设置在外部框架内，外部框架起到固定、连接各组件并保持稳定的作用，安装在外部框架的升降装置用于牵引内部托架的升降，以完成捕捞动作，内部托架用以承托网兜和开合装置，开合装置用于控制网兜的开合，网兜与开合装置联动用于捕捞鱼群。网兜在捕捞时闭合，在其他时段分开。本发明能够通过开合装置和升降装置配合，实现自主捕捞功能和自由升降功能，功能多样，使用效果好，可在网箱的基础上进行加装，满足不同鱼类的捕捞工作。通过机构的升降开合，可以进行连续作业，并不影响网箱的其他功能。
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公开(公告)号：CN112219768A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011100799.3
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K61/65
Abstract: 本发明提供一种养殖网箱自主潜降系统，包括卷扬机、浮动卷扬机底座、定滑轮、定滑轮锁定装置、滑道，一段锚链、二段锚链、锚和浮架；所述卷扬机与浮动卷扬机底座固接，所述滑道一端与所述浮动卷扬机底座铰接，所述滑道另一端与浮架铰接，所述卷扬机与定滑轮通过一段锚链连接，一段锚链在滑道中运动，所述定滑轮与锚通过二段锚链连接，所述锚的另一端与大地固接。本发明针对传统潜降方式的不足，将依靠潜水员进行潜降操作改进成为岸基遥控的方式。并且通过双段锚链的设计，解决了养殖设备下沉时锚链失效，水平位移不可控的问题，同时控制锚链的受力强度，降低了锚链成本，增加了自主潜降系统的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112219767A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011100628.0
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K61/65
Abstract: 本发明提供一种可自由潜降的重力式网箱，包括上框架、下框架、网衣和锚泊，所述上框架包括上框架浮力管和扶手管，所述上框架浮力管与扶手管通过连接件连接，所述上框架浮力管有两根且其间安装有环形浮桥，所述环形浮桥上设置有压载水泵；所述上框架中心设置圆形作业区，所述圆形作业区上设置有卷扬设备，所述下框架包括下框架浮力管，所述下框架浮力管有两个且直径不同，外侧下框架浮力管与上框架浮力管通过第一连接绳和小型沉子连接，内侧下框架浮力管通过第二连接绳与大型沉子连接。本发明相较于传统的重力式网箱，该网箱可以在开阔海域进行长期作业，当台风来袭时可利用其潜降设备潜降到水面以下，避免台风等恶劣天气对网箱的破坏。
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公开(公告)号：CN110973030A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911294889.8
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种全浸没阵列式养殖装备。包括海洋平台和网箱阵列，每个网箱单元包括固定管架、固定在固定管架上的网箱、连接于固定管架上的缆绳和缆绳下部的锚，所述固定管架是由管件连接构成，固定管架的中心位置设置有与管件连通的压载水泵，所述海洋平台包括平台主体和设置于平台主体上的饵料仓，饵料仓通过饵料仓管道与各网箱单元的投食管道相连。本发明的固定管架结构内含压载水，通过中央压载水泵进行水量调节以调节下沉深度。每个网箱内含有一根饵料投食装置，通过投食管道与半潜式平台的饵料仓管道连接，用以喂养养殖鱼群。当季节变化或者需要调整作业区域时，利用拖曳船舶拖动网箱进行移动，进行作业区域的调整。
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公开(公告)号：CN110794409A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911000339.0
申请日：2019-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下定位技术领域，特别涉及一种水下航行器的单信标定位方法。水下航行器在未接收到周期性水声信号时，通过自身配备的电子罗盘、深度计及读取自身的螺旋桨转速信息进行航位推算，并在接收到所搭载的多普勒测速仪测得的绝对速度观测后，构造海流速度观测量并通过Kalman滤波进行海流速度校正；水下航行器接收到水声信号后，考虑水下声速的未知性，将未知有效声速建模为Student’s t分布，基于扩展Kalman滤波算法及变分贝叶斯近似，以水声信号传递时间为观测变量，进行水下航行器的位置更新。相比于基于已知定常有效声速以及基于声速不确定性满足Gauss分布的水下单信标定位方法，本发明可以获得更加理想的定位性能，增强水下单信标定位系统的实际应用能力。
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公开(公告)号：CN110779519A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911129169.6
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下定位技术领域，特别涉及一种水下航行器的单信标定位方法。一种具有全局收敛性的水下航行器单信标定位方法，水下航行器搭载有水听器、多普勒测速仪、深度计、姿态航向参考系统及GPS；水声信标周期性广播水声信号；本发明通过状态增广，将离散状态的非线性单信标定位模型转化为线性时变模型；在获得的随体坐标系下水下航行器与水相对速度以及航行器姿态航向时，进行Kalman滤波预测；在获得海流速度观测、深度计观测、水声信号传递时间时，分别通过Kalman滤波进行海流速度、深度、水声信号传递时间更新。在满足定位模型可观测的前提下，本方法具有全局指数收敛性。
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公开(公告)号：CN110779518A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911128029.7
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下定位技术领域，特别涉及一种水下航行器的单信标定位方法。一种具有全局收敛性的水下航行器单信标定位方法，水下航行器搭载有水听器、多普勒测速仪、深度计、姿态航向参考系统及GPS；水声信标周期性广播水声信号；本发明通过状态增广，将离散状态的非线性单信标定位模型转化为线性时变模型；在未接收到水声信号时，通过水下航行器自身搭载设备获得水下航行器与水相对速度与姿态进行航位推算；接收到水声信号后，通过已知的水声信号发射时间获得水声信号传递时间，将其作为观测变量，同时综合航位推算数据以及各种传感器观测数据，基于Kalman滤波进行单信标定位的预测及更新。在满足定位模型可观测的前提下，本方法具有全局指数收敛性。
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