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公开(公告)号：CN101580298A
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200910303734.6
申请日：2009-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: Y02E50/343
Abstract: 本发明涉及一种污水脱氮反硝化处理方法及系统。所述污水脱氮反硝化处理方法为在待处理的水中添加甲烷。所述污水脱氮反硝化处理系统包括入水部、出水部、污水脱氮反硝化处理部和添加甲烷工作部，其中所述入水部与所述污水脱氮反硝化处理部连接，所述污水脱氮反硝化处理部与所述出水部连接，所述污水脱氮反硝化处理部与所述添加甲烷工作部连接。本发明技术方案的有益效果在于：由于甲烷气体在水中的溶解度很小，不易造成出水中生化需氧量的较大波动，而且甲烷价格相对低廉，便于运输，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN108487858A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810183511.X
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多机械臂着陆、超声波钻进的小行星表面附着锚定机构，涉及小行星表面的附着锚定机构，为了满足探测器在小行星表面的附着锚定需求。探测器本体的周围均匀分布多条机械臂，机械臂的首端设置在探测器本体上，机械臂的末端设置有末端执行器；探测器本体提供反推力，多条机械臂展开，并通过各个关节吸收冲击能量缓冲着陆；末端执行器包括进尺机构和超声波钻；进尺机构用于控制超声波钻的进给与回退；着陆后，进尺机构控制超声波钻进给，钻入小行星表面，实现在小行星表面的附着锚定。
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公开(公告)号：CN103144785B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310108237.7
申请日：2013-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/66
Abstract: 用于微重力环境下着陆器及仪器设备锚固系统，它涉及一种陆器及仪器设备锚固系统。本发明为解决现有的锚固机构中锚尖不可变形导致打入介质后锚固力较小的问题。阶梯推杆的大端与活塞固接，阶梯推杆位于锚尖内且与锚尖之间滑动连接，倒锥设置在锚尖内且与阶梯推杆的小端相邻设置，锚固爪固定在阶梯推杆的小端上，四个锚固爪呈星形设置，每个张开翼通过一个张开翼销安装在锚尖的大端上，多个张开翼呈星形设置；锚固单元的燃烧室外壁与膨胀缸端盖内壁滑动连接，减振单元的滑动轴承套装在推进单元的膨胀缸的外壁上，减振单元与推进单元的膨胀缸之间相对滑动，所述缠绕单元固定在减振单元的套筒上。本发明用于微重力环境下着陆器及仪器设备锚固。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103144785A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310108237.7
申请日：2013-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/66
Abstract: 用于微重力环境下着陆器及仪器设备锚固系统，它涉及一种陆器及仪器设备锚固系统。本发明为解决现有的锚固机构中锚尖不可变形导致打入介质后锚固力较小的问题。阶梯推杆的大端与活塞固接，阶梯推杆位于锚尖内且与锚尖之间滑动连接，倒锥设置在锚尖内且与阶梯推杆的小端相邻设置，锚固爪固定在阶梯推杆的小端上，四个锚固爪呈星形设置，每个张开翼通过一个张开翼销安装在锚尖的大端上，多个张开翼呈星形设置；锚固单元的燃烧室外壁与膨胀缸端盖内壁滑动连接，减振单元的滑动轴承套装在推进单元的膨胀缸的外壁上，减振单元与推进单元的膨胀缸之间相对滑动，所述缠绕单元固定在减振单元的套筒上。本发明用于微重力环境下着陆器及仪器设备锚固。
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公开(公告)号：CN101786504B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201010113872.0
申请日：2010-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于小行星着陆器探测的锚定位系统，它涉及一种着陆器探测的锚定位系统。本发明解决了伸缩套管连接定位系统存在的锚尖入射时发生倾斜，横向冲击载荷作用在着陆器上，对着陆器内部仪器造成损坏；并且在入射过程中伸缩套管运动部分质量发生变化，给估算初始发射能量带来困难的问题。推进机构固定安装在线缆箱体的侧面上；缠绕机构固定安装在线缆箱体的后端盖上；锁紧解锁机构固定安装在缠绕机构的右壳体上，连接线绳储存在线缆箱体内，连接线绳的一端固定在锚杆销上，连接线绳的另一端与卷线筒固接，缠绕电机和解锁电机通过导线与针插座连接。本发明还可用于例如彗星等表面引力较小的小天体的着陆器探测以及危险环境下的机器人自主作业。
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公开(公告)号：CN103174137B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201310108199.5
申请日：2013-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E02D5/80
Abstract: 具有二次驱动功能的主动式锚固机构，它涉及一种主动式锚固机构。本发明为解决现有的锚固机构中锚尖不可变形导致打入介质后锚固力较小的问题。阶梯推杆的大端与活塞固接，倒锥设置在锚尖内且与阶梯推杆的小端相邻设置，锚固爪固定在阶梯推杆的小端上，每个张开翼通过一个张开翼销安装在锚尖的大端上，多个张开翼呈星形设置；止推端盖螺纹连接在膨胀缸的下端，减振垫设置在止推端盖的上端面上，活塞体位于膨胀缸内且与其滑动连接，活塞体上沿活塞体径向均布加工有多个盲孔，火工接头上设置有火工装置，膨胀缸上端的外壁上螺纹连接有限位环；锚固单元的燃烧室外壁与膨胀缸端盖内壁滑动连接。本发明用于微重力环境下着陆器及仪器设备锚固。
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公开(公告)号：CN113075743B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110267505.4
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种星表探测用攀爬机器人及其使用方法，该机器人包括两个相同的抓附机构、两个相同的双端输出关节、一段中空形状记忆合金和仪器平台，所述仪器平台固连于形状记忆合金中部，所述形状记忆合金的两端分别与两个双端输出关节的第二输出端固连，双端输出关节的第一输出端与抓附机构固连。解决现有技术星表机器人存在的诸多技术问题，提出一种可对星表进行自适应柔性抓附及攀爬的移动机器人，用于实现对星表的移动探测，通过爪刺及柔性手指实现对星表的抓附、通过形状记忆合金实现机器人本体的弯曲、攀爬等，其可实现在微重力星表、悬崖峭壁、陡坡凹坑等中的抓附移动，移动到目标位置后可开展抓取、磨削等取样。
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