-
公开(公告)号：CN110260781A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910609206.7
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B9/02
Abstract: 基于液晶移相器的激光干涉仪非正交误差修正方法与装置属于激光测量技术领域；本发明在不需要改变系统原有光学器件位置与角度的前提下，通过在单频激光干涉仪非偏振分光镜后加入液晶移相器，利用相位延迟器偏振相关的相位延迟特性改变干涉光束中参考光束与测量光束之间的相位差，从光路原理结构上修正了系统的非正交误差，因此具有更高的修正精度和实时性。本发明能够有效解决单频激光干涉测量中非正交误差的修正问题，在精密测量领域具有显著的技术优势。
-
公开(公告)号：CN106863349A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710265203.7
申请日：2017-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 本发明提出了一种模块化机械臂柔性关节，包括关节输入装置、减速装置、串联弹性驱动器、关节输出装置、关节外壳及底座，所述关节输入装置的一端与减速装置相连，另一端与底座相连，所述减速装置与串联弹性驱动器相连，所述串联弹性驱动器与关节输出装置相连，所述关节输出装置与关节外壳相连。本发明将模块化思想融入到柔性机械臂的设计中，根据实际需要可进行任意组合成不同自由度的柔性机械臂，通过测量圆盘式弹簧内外圈旋转角度差估计关节输出端力矩，圆盘式弹簧内外圈旋转角度差转化为直滑式位移传感器进行测量。
-
公开(公告)号：CN103223665B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310157064.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实体档案全自动运输机器人，它涉及一种运输机器人，具体涉及一种实体档案全自动运输机器人。本发明为了解决人工存取档案容易出现操作失误的问题。本发明包括立柱组件、手爪组件、底座组件和档案架组件，底座组件包括底座主体、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮，回转机构安装在底座主体上表面的中部，四个辅助万向轮均布设置在底座主体的下表面上，底座主体下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件安装在回转机构上，手爪组件安装在立柱组件上，档案架组件安装在底座主体的上表面上。本发明用于存取档案。
-
公开(公告)号：CN103236730B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310157065.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J7/00 , H01R13/629 , G05D3/00
Abstract: 一种自适应对接自动充电装置，它涉及一种充电装置，具体涉及一种自适应对接自动充电装置。本发明为了解决现有移动机器人无法自动充电，已有的移动机器人自动充电装置造价高，无法准确控制的问题。本发明的充电底座上表面的两侧分别各设有一个挡块，中心旋转机构安装在充电底座的上表面上，水平移动机构安装在中心旋转机构的上表面上，充电触头平台安装在水平移动机构上，定位导头安装在充电触头平台安装面的中部，定位导头的两侧分别各安装一个充电触点，受电底座受电面的中部开有受电定位槽，受电定位槽的两侧分别各安装有一个受电触点，传感器安装在受电定位槽内，充电主体上的定位导头可插装在受电底座上的受电定位槽内。本发明用于移动机器人充电。
-
公开(公告)号：CN103223665A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310157064.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实体档案全自动运输机器人，它涉及一种运输机器人，具体涉及一种实体档案全自动运输机器人。本发明为了解决人工存取档案容易出现操作失误的问题。本发明包括立柱组件、手爪组件、底座组件和档案架组件，底座组件包括底座主体、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮，回转机构安装在底座主体上表面的中部，四个辅助万向轮均布设置在底座主体的下表面上，底座主体下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件安装在回转机构上，手爪组件安装在立柱组件上，档案架组件安装在底座主体的上表面上。本发明用于存取档案。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118150689A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410298603.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/28 , G01N29/265 , G01M3/02
Abstract: 一种局部浸水的超声无损检测的系统和方法，属于无损检测技术领域。本发明解决了无法完全进入水中的元件进行超声检测时易发生安全事故的问题。本发明所述的浸水仓的底端中心开有检测孔，顶端为开口结构，且设有顶盖，所述浸水仓的周向设有两个水孔和一个气孔；所述检测孔的周向设置有密封圈；所述气孔与浸水仓密闭性检测系统连接，用于对浸水仓进行气体注入，检测浸水仓的气密性；浸水仓进排水系统与浸水仓的两个水孔联通，对浸水仓进行给排水；超声探测系统用于对浸水仓检测孔处的待检测元件待测部进行超声检测；浸水仓三维移动机构用于根据待检测元元件的位置，对浸水仓进行移动，使待检测元件待测部与浸水仓检测孔对应。本发明用于超声检测。
-
公开(公告)号：CN113311412B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202110522278.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的激光雷达传感器六维外参标定方法，包括：在移动机器人设置两个激光雷达和二维码定位模块；利用两个激光雷达扫描当前环境中固定的两个平面，操作在二维码定位模块附近的激光雷达扫描两个平面，记录每一帧的基座相对地图坐标系的位姿，以及激光雷达扫描得到的点云；采用基于随机采样一致方法的直线提取方法处理位姿和点云，求解每一帧交线的交点相对于激光雷达的坐标；求解实际每个交点在世界坐标系中的坐标与两个平面的距离和理论距离的偏差函数，根据偏差函数构建待优化问题模型；采用高斯‑牛顿法(56)对比文件韩栋斌;徐友春;李华;谢德胜;陈文.基于手眼模型的三维激光雷达外参数标定.光电工程.2017,(08),全文.姚文韬;沈春锋;董文生.一种自适应摄像机与激光雷达联合标定算法.控制工程.2017,(S1),全文.张名芳;付锐;石涌泉;程文冬.基于激光雷达的远距离运动车辆位姿估计.公路交通科技.2017,(12),全文.刘今越;唐旭;贾晓辉;杨冬;李铁军.三维激光雷达-相机间外参的高效标定方法.仪器仪表学报.2019,(11),全文.
-
公开(公告)号：CN117406963A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311366777.5
申请日：2023-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及工业检测领域，具体涉及一种面向工业检测的通用机器视觉平台系统的构建方法。针对现有技术中存在机器视觉平台的开发依赖于自身公司生产的硬件设备，功能依赖于平台版本中封装的算法功能。使得机器视觉软件平台在扩展性方面受限，无法灵活满足在特定场景下的定制需求，不具有通用性，提供了面向工业检测的通用机器视觉平台系统的构建方法。该视觉平台集成多个关键功能，通过对关键功能模块代码风格统一封装以及核心算法库架构的搭建，为使用机器视觉技术的开发人员提供统一的应用程序接口以及丰富的图形化交互界面，统一代码风格，降低用户开发时间成本，同时支持用户个性化需求的扩展，促进机器视觉的产业化发展。
-
公开(公告)号：CN116416411A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310039287.8
申请日：2023-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于结构光传感器的焊缝形貌重建方法，属于光学领域，本发明解决了现有焊缝形貌重建流程复杂，实时性差的问题。本发明利用结构光传感器分别拍摄多组带有结构光的图像和对应的不带有结构光的图像，获得多组图像对，利用不带有结构光的图像对相机进行标定，获取相机内参和外参；建立像素至深度的映射模型；利用结构光传感器，捕获结构光横跨焊缝区域的图像，将图像中灰度值最大的i个点输入至像素至深度的映射模型，获得i个点在相机坐标系下的深度值；利用所述深度值，计算所述i个点在相机坐标系下的纵坐标值和横坐标值；获取所述i个点在相机坐标系下的三维坐标，完成焊缝形貌重建。本发明适用于结构光传感器的焊缝形貌重建。
-
公开(公告)号：CN115893396A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211306760.6
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C01B32/198
Abstract: 一种木薯渣衍生的氧化石墨烯膜制备方法，它涉及一种氧化石墨烯膜制备方法。本发明为了解决天然石墨烯储量有限，过量开采会影响环境的问题。本发明的步骤为：步骤一、将提取完木薯粉后的木薯渣烘干然后采用破碎机进行粉碎；步骤二、将木薯渣进行高温热解，研磨过筛，得到木薯渣生物炭；步骤三、采用两步氧化方法处理木薯藻渣生物炭，得到木薯渣衍生的的氧化石墨烯，且将一级氧化后浓硫酸混合液进行回收再利用；步骤四、采用真空过滤的方式处理木薯渣衍生的氧化石墨烯，得到氧化石墨烯膜。本发明属于氧化石墨烯技术领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
94
records
(took 0.087 seconds)
