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公开(公告)号：CN108731702B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201810716326.2
申请日：2018-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Huber方法的大失准角传递对准方法。首先，考虑到系统的非线性，建立传递对准非线性状态方程和量测方程；其次，主、子惯导分别进行惯导解算，主惯导的速度、姿态和角速度信息传输到子惯导的导航计算机，利用主、子惯导系统之间的速度误差、姿态误差和角速度误差构造量测量；然后，进行容积卡尔曼滤波时间更新；之后利用利用Huber方法构造权值矩阵对观测残差进行加权修正；最后，进行容积卡尔曼滤波量测更新估计子惯导系统与主惯导系统间的安装误差角，完成传递对准。本发明解决了观测量中存在混合高斯噪声和野值情况下的舰船快速高精度对准问题。
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公开(公告)号：CN110404421B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910820958.8
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东中欧膜技术研究有限公司
Abstract: 一种Janus聚偏氟乙烯（PVDF）分离膜的制备方法，它是涉及一种膜的制备方法。本发明要解决现有Janus膜存在的膜上下表面润湿性相差小的问题，从而获得较高的油水分离效率及耐污染性能。方法为：一、配制标准缓冲溶液；二、配制多巴胺涂覆溶液；三、制备超亲水涂层；四、引入牺牲层液体；五、配制PVDF铸膜溶液；六、制备Janus聚偏氟乙烯超滤膜，即得到Janus聚偏氟乙烯（PVDF）分离膜。本发明具有以下优点：本发明制备的Janus聚偏氟乙烯（PVDF）分离膜以无纺布材料作为支撑层，机械强度高，膜上下表面具有相反的润湿性，适用于水包油乳液分离，油水分离效率达99.99%，通量恢复率达90%以上。
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公开(公告)号：CN112525420A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011326387.1
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节力矩传感器自动标定装置，属于机器人技术领域。解决了现有力矩传感器标定效率低、工作量大、准确性低的问题。它包括电机支架、传感器支架和制动器均与固定底座固定相连，所述电机和减速器均与电机支架固定连接，所述减速器的输入端与电机的输出轴相连，所述减速器的输出端通过联轴器与标准扭矩传感器的输入轴相连，所述标准扭矩传感器固定连接在传感器支架上，所述标准扭矩传感器的输出轴与转接法兰的一端相连，转接法兰的另一端与待标定关节力矩传感器的一端固定连接，待标定关节力矩传感器的另一端与固定法兰固定连接，所述固定法兰与制动器相连。它主要用于机器人关节力矩传感器的自动标定。
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公开(公告)号：CN108722199B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810535551.6
申请日：2018-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈工大(威海)创新创业园有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种层层自组装制备Janus复合纳滤膜的方法，按照以下步骤实现：一、聚丙烯腈基膜先碱洗再酸洗，然后用去离子水清洗，再制成膜组件；二、使用蠕动泵，将聚阳离子溶液分别导入聚丙烯腈膜的两侧，再用去离子水反复清洗；三、然后使用蠕动泵，将聚阴离子溶液分别导入聚丙烯腈的两侧，再用去离子水反复清洗；四、依次重复步骤二、步骤三的操作若干次；五、然后用交联剂加热交联处理，即得到纳滤膜。该种纳滤膜选择层表面与多孔层表面带有截然不同电荷，从而显示出优异的多价盐与一价盐的分离性能。
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公开(公告)号：CN112316743A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011142609.4
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东中欧膜技术研究有限公司
Abstract: 一种低成本低密度催化功能性陶瓷膜的制备方法，它涉及一种陶瓷膜的制备方法。本发明的目的是要解决现有有机膜材料强度低，孔径易变形，化学稳定性较差，且易污染、难清洗，寿命短和无机陶瓷膜制备工艺复杂，制备成本高，密度较大、孔径分布不均匀和在使用和反冲洗过程中催化剂颗粒会发生流失，造成水体重金属污染的问题。方法：一、制备高效催化活性颗粒；二、制备陶瓷膜原料；三、静置陈腐、再进行练泥处理；四、成型；五、干燥、烧结，得到低成本低密度催化功能性陶瓷膜。本发明制备的低成本低密度催化功能性陶瓷膜适用于处理污水。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112217814A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011074236.1
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于区块链合约化激励的分布式拒绝服务攻击对抗方法，属于网络信息安全领域，包括建立基于区块链合约化激励的分布式拒绝服务攻击对抗框架，每个网络自治域ASi均遵循网络自治域ASi资源的链上注册机制、DDoS攻击探测结果链上注册与价值兑现机制、对抗DDoS攻击的网络自治域的链上竞选及价值兑换机制。本发明克服了传统的DDoS攻击对抗方法中不同自治域之间协作的不可信性，能够在不可信的互联网环境中为具有不同利益诉求、互不信任的网络自治域之间建立起可信协作与价值激励机制，激励网络自治域之间相互配合、主动积极地共同参与DDoS攻击的探测与压制，将大幅提高互联网安全性。
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公开(公告)号：CN108759871B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201810715581.5
申请日：2018-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出了一种基于改进经验模态分解(Empirical Mode Decomposition,EMD)预处理的捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)粗对准方法，本方法首先利用极限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)对SINS中惯性传感器的输出信号进行延拓，所需延拓的极值点得到所需的全部延拓序列，抑制端点效应的影响；在此基础上，利用EMD计算延拓后信号的本征模态函数(Intrinsic Mode Function,IMF)分量；最后基于Shannon信息熵计算所有相邻IMF分量的Shannon熵的变化量，从而完成信号的重构，从而在不改变器件精度的前提下显著提高系统的粗对准精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111851651A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010833913.7
申请日：2020-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东中欧膜技术研究有限公司
IPC: E03B7/07 , E03B11/06 , C02F9/04 , C02F101/30 , C02F101/20
Abstract: 本发明提供了一种催化膜滤二次供水设备，包括二次供水储存容器、用于从该容器中接水的调节水箱、用于从调节水箱接收水并进行处理的二次供水处理单元和接收经过处理的水的产水水箱；二次供水处理单元包括曝气装置、用于供应臭氧气泡的臭氧发生装置、用于对经过曝气处理的水进行催化过滤的催化陶瓷膜过滤装置和用于对过滤得到的水进行尾气破坏的尾气破坏装置；本发明还提供了一种采用所述催化膜滤二次供水设备进行催化膜滤二次供水的方法。本发明设备采用的催化陶瓷膜具有双连续相结构，无重金属离子浸出，透水性优异；本发明设备结合臭氧催化氧化与膜滤技术，流程短，水质好、回收率高，能够有效去除浊度和重金属超标等问题，有效保证饮用水安全。
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公开(公告)号：CN111726421A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010620713.3
申请日：2020-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种实现网络靶场与工控设备互联的方法与装置，该互联装置包括配置模块、控制模块、网络拓扑模块、设备对象模块、数据存储模块、通信模块、网关模块、日志记录模块和程序控制器。通过互联装置建立与网络靶场、工控设备三者之间的连接，实现网络靶场到工控设备的一级操作。本发明提出的网络靶场与工控设备互联的方法和装置，用户仅需下发配置文件就可以实现网络靶场与工控设备的一级互联，更好的满足了网络靶场与工控设备的连接需求，并且设备可编程，支持用户的自定义开发。其使用范围包括需要进行网络靶场与工控设备级互联的科研院所和企业机构，并将其用于任何时间、任何地点的设备级连通，应用前景十分广泛。
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公开(公告)号：CN108358371B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201810304275.2
申请日：2018-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈工大(威海)创新创业园有限责任公司
Abstract: 一种阳离子染料废水分离方法，属于阳离子染料废水处理领域，解决现有纳滤‑反渗透工艺成本高、通量低、耗能高等特点。方法：一、将阳离子染料废水经过粗滤滤出大颗粒物质，加入水溶性阴离子改性金属有机框架化合物后搅拌；二、然后用超滤膜过滤，得到浓缩液和滤出液；三、将浓缩液蒸馏得到吸附剂固体，透析液经过不同脱盐方式处理后，脱盐率可达80%以上，可排放至自然环境或者回用。本发明方法工艺流程简单，脱色率高（99%以上）、水回收率高（90%以上）、耗能低，染料吸附剂可重复利用100次以上，多次循环重复后，染料脱色率仍可达到95%以上，透析液经过后续脱盐处理可直接排放或者回用，是一种绿色的染料废水处理方法。
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