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公开(公告)号：CN100513099C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200710072566.5
申请日：2007-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指关节钢丝耦合传动机构，它涉及一种机器人手指的传动机构。本发明有效解决了现有的耦合传动机构存在结构复杂、预紧不方便、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差的问题。所述的第一钢丝件(38)和第二钢丝件(48)分别缠绕在第一关节钢丝轮(37)和第二关节钢丝轮(39)上并交叉成“8”字形，钢丝卡板(40)插在第一凹槽(39-2)内，第一钢球1-1安装在第一预紧装置(71)内，第二钢球(1-2)安装在钢丝卡板(40)内，第三钢球(1-3)安装在第二预紧装置(72)内，第四钢球(1-4)装在壁孔(61-3)内。本发明实现了手指上的两个关节的同向1∶1角度的耦合运动，具有结构简单、预紧方便、可靠性好、手指弯曲时的运动协调性好等优点。
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公开(公告)号：CN101441512A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810209796.6
申请日：2008-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于压阻传感器的指尖力反馈装置，它涉及一种指尖力反馈装置。本发明的目的是为解决现有数据手套在指尖部位都没有力传感器，其力反馈的实现主要是通过电流环控制电机来实现一种力感，由于手指指尖和物体接触时，不是点接触，而是面接触，且应力应变传感器无法感知一个面的受力问题。本发明第二压阻传感器固定在第二安装基座上，第二覆盖层固定在第二压阻传感器上，位置跟踪检测部件设置在指背固定基座和指尖挡板之间，第一压阻传感器固定在第一安装基座上，第一覆盖层固定在第一压阻传感器上。本发明在和人手协调运动时，始终保证指面传感器或者指背传感器和人手的指面或者指背接触，产生很真实的力觉临场感。且工作可靠、拆换、标定较方便。
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公开(公告)号：CN101337354A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810137026.5
申请日：2008-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 机器人灵巧手手指关节齿轮耦合传动机构，它涉及一种机器人手指的传动机构。本发明解决了现有的耦合传动机构存在结构复杂、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差、易于出现耦合间隙的问题。所述固定直齿轮、中间齿轮与从动直齿轮的模数相同，固定直齿轮与从动直齿轮的齿数相同，中间齿轮与固定直齿轮、从动直齿轮同时啮合；固定直齿轮套装在谐波减速器的柔轮上，中间齿轮安装在中间齿轮支撑轴上，从动直齿轮安装在指尖一维力矩传感器上。本发明实现了中间关节和末端关节的同向精确1∶1角度的耦合运动，具有结构简单、可靠性好、手指弯曲时的运动协调性好、能够传递大力矩、耦合运动间隙小的优点。
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公开(公告)号：CN101161426A
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200710144466.9
申请日：2007-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指内集成电路板之间的柔性连线结构，它涉及一种机器人手指内集成电路板之间的连线结构。本发明解决了现在技术存在电路板布局不合理、连线复杂、走线方式不合理的问题。第二柔性排线(1－3)的一端与第一刚性板(1－2)连接，另一端与第二刚性板(1－4)连接，第四柔性排线(1－7)的一端与第二刚性板(1－4)连接；第四柔性排线(1－7)的另一端与手指刚性电路板(2)连接，基关节柔性连接线束(3)的一端与手指刚性电路板(2)连接，另一端与第四刚性板(4－1)连接；第五柔性排线(4－2)的一端与第四刚性板(4－1)连接，另一端与基关节刚性电路板(5)连接。本发明具有电路板布局合理、走线方式合理、不影响关节的运动、手指连线对转动关节的适应性好的优点。
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公开(公告)号：CN1807031A
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN200610009677.7
申请日：2006-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 欠驱动自适应假手的联动机构，它涉及一种拟人机械手装置。本发明解决了已有欠驱动自适应假手装置只能实现中指、无名指和小指串动，不能实现联动问题。本发明的小拇指扭簧(3－10)与装在基关节轴(6)上的小拇指力矩传感器(3－7)和弹簧支架(3－5)固接，固定在基关节轴(6)上的大伞齿轮(4－3)与装在减速器(4－11)上的小伞齿轮(4－8)啮合，减速器(4－11)与电机(4－12)固接，无名指扭簧(4－6)与装在基关节轴(6)上的无名指力矩传感器(4－5)和中指弹簧支架(5－6)固接，中指扭簧(5－9)与装在基关节轴(6)上的中指弹簧支架(5－6)和中指力矩传感器(5－8)固接。该机构可实现手指联动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1564379A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410013699.1
申请日：2004-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手电路板间的触针连接装置，它涉及一种机器人灵巧手上用于电路板间的电连接装置。本发明镀金焊盘(4)固定在手掌电路板(1)上，弹簧触针(3)固定在手指电路板(2)上，手指电路板(2)上的每个弹簧触针(3)的安装位置与手掌电路板(1)上的每个镀金焊盘(4)的位置相对应。本发明弹簧触针(3)与镀金焊盘(4)的紧密接触，实现了手指电路板(2)与手掌电路板(1)的电气连接。由于弹簧触针是利用弹簧力来实现连接的，力的方向与弹簧触针的方向一致，而与电路板的机械定位方向垂直，不会出现由于机械定位与电气连接的位置误差而产生过定位的问题，提高了连接的可靠性。本发明具有连接简单，耐反复安装拆卸，连接效果好，连接可靠的优点。
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公开(公告)号：CN119388425A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411620224.2
申请日：2024-11-14
Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自动焊接机器人的控制方法及电气结构系统，涉及电气控制技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的焊接机器人在应对复杂焊接任务时，存在焊接路径规划、焊接电流控制、温度调节、参数自适应性及焊接过程监控等方面的不足的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种自动焊接机器人的控制方法，包括以下步骤：步骤一：采集焊接材料的物理特性信息；步骤二：对所述特征信息进行数据处理，生成初步焊接路径和焊接参数；步骤三：根据焊接过程实时数据，动态调整焊接路径及焊接电流、电压；步骤四：根据监控焊接区域的实时温度，调整冷却控制信号的步骤。适合应用于自动焊接机器人的控制工作中。
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公开(公告)号：CN114407022A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210224029.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模型参数误差观测器的机械臂碰撞检测方法，涉及机械臂检测领域。本发明是为了解决现有的机械臂碰撞检测方法还存在由于系统模型不确定性而导致的碰撞检测精度低的问题。本发明包括：建立机械臂回归模型，并利用机械臂回归模型获取模型参数的名义值pn；采用卡尔曼平滑器观测机械臂关节控制力矩的微分信息以及机械臂关节的速度和加速度；利用机械臂关节的速度、加速度、控制力矩的微分和pn设计机械臂回归模型的自适应律；定义残差r，利用残差r和自适应律获取机械臂关节所受外力矩与残差r的传递函数；利用残差检测机械臂是否发生了碰撞，并获得发生碰撞的机械臂关节所受的外力矩。本发明用于检测机械臂是否发生碰撞及获得碰撞所受外力矩。
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公开(公告)号：CN112254876B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011332511.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节力矩传感器自动标定系统及标定方法，属于机器人技术领域。解决了现有力矩传感器标定效率低、工作量大、准确性低的问题。标定系统所述电机通过联轴器与减速器相连，所述减速器依次与制动器、标准扭矩传感器及待标定关节力矩传感器相连，所述电机驱动与控制器和制动器控制器均与上位机Ⅰ相连，所述电机驱动与控制器与电机相连，所述制动器控制器与制动器相连，所述标准扭矩传感器、待标定关节力矩传感器均与上位机Ⅱ相连，所述上位机Ⅱ上储存有关节力矩传感器自动标定程序。它主要用于关节力矩传感器的自动标定。
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公开(公告)号：CN112254876A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011332511.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节力矩传感器自动标定系统及标定方法，属于机器人技术领域。解决了现有力矩传感器标定效率低、工作量大、准确性低的问题。标定系统所述电机通过联轴器与减速器相连，所述减速器依次与制动器、标准扭矩传感器及待标定关节力矩传感器相连，所述电机驱动与控制器和制动器控制器均与上位机Ⅰ相连，所述电机驱动与控制器与电机相连，所述制动器控制器与制动器相连，所述标准扭矩传感器、待标定关节力矩传感器均与上位机Ⅱ相连，所述上位机Ⅱ上储存有关节力矩传感器自动标定程序。它主要用于关节力矩传感器的自动标定。
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