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公开(公告)号：CN108153310A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711399649.5
申请日：2017-12-22
Applicant: 南开大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0214
Abstract: 本发明中提出的一种基于人类行为模拟的移动机器人实时运动规划方法，其主要内容包括：多层拟人行为路径规划框架，基于人类规划的行为模式，模拟人脑、人眼和人腿的功能对应设置全局层路径规划、感知层路径规划和执行层路径规划；完备性可调性轨迹规划算法，提出一种有完备性保证的高效率的轨迹规划算法，应用该算法规划的轨迹能够同时满足机器人的运动学约束和环境约束条件；动态监控和恢复行为策略，对机器人前方安全距离范围进行实时动态监控，如果遇到紧急状况采取恢复行为策略，有效地确保安全、提高鲁棒性。本发明能够在大规模的、动态变化的、部分未知的、非结构化的室内环境中，实现移动机器人的实时运动规划。
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公开(公告)号：CN104035365B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410241737.2
申请日：2014-05-30
Applicant: 南开大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于现场可编程门阵列和数字信号处理器的原子力显微镜硬件控制系统。针对原子力显微镜扫描时，因硬件控制系统运行速度过慢导致的扫描速度过慢的问题。本发明首先提出了全新的原子力显微镜控制方案，并提出了以现场可编程门阵列（FPGA）和数字信号处理器（DSP）为核心的硬件控制系统架构，然后根据该方案设计了相关的硬件电路系统，包括模数和数模转换模块、FPGA核心控制模块和DSP核心控制模块。与现有控制系统相比，该发明更好地利用了数字逻辑器件各自的优点，并设计了相应的高速高精度转换电路，弥补了传统方案扫描速度过慢、外围电路精度不高的缺点。实验结果表明，该发明可以更快速且更高精度地完成扫描。
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公开(公告)号：CN104035365A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410241737.2
申请日：2014-05-30
Applicant: 南开大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于现场可编程门阵列和数字信号处理器的原子力显微镜硬件控制系统。针对原子力显微镜扫描时，因硬件控制系统运行速度过慢导致的扫描速度过慢的问题。本发明首先提出了全新的原子力显微镜控制方案，并提出了以现场可编程门阵列（FPGA）和数字信号处理器（DSP）为核心的硬件控制系统架构，然后根据该方案设计了相关的硬件电路系统，包括模数和数模转换模块、FPGA核心控制模块和DSP核心控制模块。与现有控制系统相比，该发明更好地利用了数字逻辑器件各自的优点，并设计了相应的高速高精度转换电路，弥补了传统方案扫描速度过慢、外围电路精度不高的缺点。实验结果表明，该发明可以更快速且更高精度地完成扫描。
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公开(公告)号：CN220639970U
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202322369529.8
申请日：2023-08-31
Applicant: 南开大学
Abstract: 本实用新型属于交通运输技术领域，涉及一种车架角度调节机构，包括底架和靠背，底架的尾端设有两个对称设置的调节组件，调节组件包括铰接座、用于固定靠背的锁固座、联动杆以及用于对联动杆进行定位的定位组件，锁固座的底部设有第一铰接头，锁固座的侧壁上设有第二铰接头，铰接座设置在底架顶部的尾端上，锁固座通过第一铰接头铰接设置在铰接座上，联动杆的一端与第二铰接头铰接，定位组件能够拆卸的设置在底架的顶部，且联动杆的另一端与定位组件连接，靠背能够拆卸的固定在两个调节组件的锁固座上。本实用新型提高了车架调节的角度范围，满足了不同身高的操作人员的使用需求。
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公开(公告)号：CN217337467U
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202220353176.5
申请日：2022-02-21
Applicant: 南开大学
Abstract: 本实用新型公开了一种牵引用负重背心，包括背心主体和腰部连接带，所述背心主体包括前板和背板，且所述前板和所述背板顶部通过两根肩部连接带连接，所述背板背面固定设置有胸部连接带，所述腰部连接带上固定设置有导力板，所述导力板上固定设置有六号魔术贴，且所述五号魔术贴分别与所述四号魔术贴及所述六号魔术贴相匹配。本实用新型通过腰部连接带上设置快拆接头，可以和被牵引装置快速拆装，实现了人和负载的快速连接和脱离，使用方便，使用腰部连接带进行负载时，可以解放双手，并且通过导力板可以把作用力分担到背心主体上，作用力更加均匀，降低腰部压力，对使用者的损伤更小，舒适性更好，还可以满足多种不同体型的人使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN220639975U
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202322447983.0
申请日：2023-09-08
Applicant: 南开大学
Abstract: 本实用新型公开了跟随角度调节机构，涉及交通运输技术领域，包括车架横梁，车架横梁的一侧依次设置有两个轴承座和一个齿盘底座，两个轴承座上通过轴承共同转动连接有齿盘轴，齿盘轴上固定连接有摆杆，摆杆的端部设置有弹性装置，弹性装置上设置有转接板，齿盘轴的一端固定连接有定位齿盘，齿盘底座上贯穿设置有滑动轴，滑动轴的一端固定连接有固定齿盘，固定齿盘和齿盘底座共同设置有弹簧，本实用新型通过齿盘轴连接摆杆，并通过摆杆连接转接板，且通过定位齿盘和固定齿盘之间卡接配合，从而可以实现齿盘轴的转动和固定，使得与转接板连接的交互杆可以自由转动180度，解决了老式推车不能直接调节角度和重心的问题，提高了实用性。
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公开(公告)号：CN216761764U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202220351491.4
申请日：2022-02-21
Applicant: 南开大学
Abstract: 本实用新型公开了一种车轴位置调整装置，包括底盘，所述底盘底部固定设置有两组相对设置的电动推杆和与所述电动推杆一一对应的滑架，所述滑架上均开设有导向槽，所述电动推杆输出轴均铰接设置有弹簧减震器，且各个所述弹簧减震器一端分别与对应的所述导向槽滑动连接，所述底盘底部铰接设置有两个车轮支架，所述车轮支架端部均设置有车轮，且各个所述弹簧减震器另一端分别与对应的所述车轮支架端部铰接。本实用新型通过电动推杆提供动力可以推动弹簧减震器在所述导向槽内滑动，可以调整车轮的位置，使载荷重心位于车轴上方，方便车辆的操控，通过这种设置可以降低负载变化对两轮车重心的影响，提升行驶舒适性。
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公开(公告)号：CN220882335U
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202322447295.4
申请日：2023-09-08
Applicant: 南开大学
Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种轮式驱动的蛇形机器人，包括壳体，壳体呈桶状，壳体内部两端分别转动连接有外螺纹接头和内螺纹接头，壳体内部一侧设置有箱体，箱体底部固定连接有齿轮盖，箱体顶部固定连接有电路板支架，电路板支架上通过螺纹固定连接有驱动板，齿轮盖内部设置有齿轮传动系统，箱体远离齿轮盖的一端设有套环，通过壳体两端设置内螺纹接头与外螺纹接头可连接重构其他模块，能够实现多位置多数量放置移动模块，提供更高效的运动并降低运动过程中的能量损耗，并且沟道与若干滚动体的配合，增强其承载能力并保证减小转动摩擦，提高移动速度及其越障能力。
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公开(公告)号：CN220672987U
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202322276001.6
申请日：2023-08-23
Applicant: 南开大学
IPC: H01R13/627 , H01R13/633
Abstract: 本实用新型涉及救援设备技术领域，其公开了一种快速人机连接装置，适用于操作者与设备端的连接，包括设于操作者端与设备端两者之一的连接公头，另一者设有连接母头；所述连接公头与所述连接母头之间能够进行插接以使连接公头上的弹簧触点与连接母头导通；还包括卡扣结构，所述卡扣结构能够锁定所述连接母头与所述连接公头的插接状态或解除锁定状态。本实用新型通过控制两卡片的开合，可以实现连接母头和连接公头的快速连接和分离，大大增强了操作的效率，且能够通过拉绳用来增加拉块的操作距离，可从正面拉动拉绳人车一键分离。
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公开(公告)号：CN220639907U
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202322447281.2
申请日：2023-09-08
Applicant: 南开大学
Abstract: 本实用新型涉及运载工具小车领域，具体提供了一种用于助力救援小车的棘轮式手动调节靠背装置，所述救援小车包括具备双轮的车架座以及与车架座活动连接的靠背，所述调节靠背装置设置在靠背上，所述调节靠背装置包括棘盘，所述棘盘设置在靠背靠近车架座一端的侧壁，本实用新型可通过锁舌、棘齿以及棘盘的配合，实现靠背的快速调节，使得救援小车载人后可以快速降低重心，具体的，先通过锁舌锁定棘齿，棘齿锁定棘盘，若救援小车载人此时可根据实际情况打开锁舌或棘齿，当锁舌未锁定棘齿且棘齿未对棘盘进行限制时，棘盘能顺时针旋转，以引导重心远离双轮；或逆时针方向旋转，以引导重心靠近双轮，从而预防重心不稳的问题发生。
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