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公开(公告)号：CN210470336U
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201921361468.8
申请日：2019-08-21
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型涉及应用于丝瓜采摘的执行机构，包括：机械臂和末端执行器，所述机械臂包括依次连接的Z轴升降机构、Y轴平移机构和X轴伸缩机构，末端执行器固定在X轴伸缩机构的前端，末端执行器包括用于夹持丝瓜的夹具和用于切割丝瓜藤的切割装置，所述切割装置具有位于夹具上方的可转动的切割刀，通过所述切割刀切割丝瓜藤。执行机构采用圆柱型坐标的结构形式，结构简单，运动控制简便，坐标计算容易，定位精度高，采摘范围较广。
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