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公开(公告)号：CN116922424A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310944917.6
申请日：2023-07-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构，包括基座、第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节、第四指节和第四关节；第一指节通过第一关节与基座相连接，第二指节通过第二关节与第一指节相连接，第三指节通过第三关节与第二指节相连接，在第二关节、第三关节处设置柔索滑轮机构，通过柔索滑轮机构带动第三指节绕第三关节转动、第二指节绕第二关节转动、第一指节绕第一关节摆动；第四指节通过第四关节与第三指节相连接，第三指节通过四连杆机构带动第四指节绕第四关节转动。本发明实现仿人灵巧手指拟人化与模块化，满足灵巧操作对末端运动能力的需求。
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公开(公告)号：CN113489270B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110655118.8
申请日：2021-06-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02K16/00 , H02K7/10 , H02K11/215
Abstract: 本发明涉及一种模块化复合电机组件，电机定子、转子、制动器的定子、动子；制动器的定子固定在电机定子铁心的内圈端部，位置传感器安装在电机定子内圈端部的槽内，非通电情况下，制动器的动子向远离制动器定子的方向线性运动，直至与电机转子轴肩外圆接触并产生摩擦，实现电机掉电自抱轴制动功能；通电情况下，制动器的动子向制动器定子的方向线性运动直至吸合，制动器的动子与电机转子轴肩不接触保障电机正常运转，位置传感器产生感应电流及电压，利用该电压信号确定电机的位置信号。
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公开(公告)号：CN115903866A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211153880.7
申请日：2022-09-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 北京航空航天大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种航天机电伺服系统性能评估方法，解决了航天机电伺服系统正向研发过程中性能评估指标参数多、可利用数据集样本少导致性能指标难量化、产品方案性能难评价的问题，同时也为航天机电伺服系统的参数整定、性能退化分析、故障监测等提供了简单高效的性能量化评估方法。
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公开(公告)号：CN115681067A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211218046.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F04B17/03 , F04B1/128 , F04B1/122 , F04B1/26 , F04B53/00 , F04B53/10 , F04B53/08 , F04B53/16 , H02K7/14 , H02K11/30 , H02K11/33 , H02K5/04 , H02K5/22 , H02K5/20 , H02K9/19 , H02K9/193 , H02K9/04 , H02K5/10
Abstract: 本申请公开了一种集驱动控制功能同轴一体化伺服电机泵，包括电机泵壳体、控制器壳体、电连接器；电机泵壳体设有盲孔、容置柱塞泵组件的第一腔体、容置伺服电机组件的第二腔体，柱塞泵组件与伺服电机组件通过转动轴连接；控制器壳体连于电机泵壳体的一端，控制器壳体内设驱动控制器；盲孔与第二腔体连通，电连接器密封连接与盲孔内，电连接器与伺服电机组件和驱动控制器电连接；配流盘、密封组件分别与电机泵壳体的两端密封；冷却是通过冷却油道，冷却油道从电机泵壳体靠近柱塞泵组件的一端连通至第二腔体，之后分为两路，一路贯穿过转动轴中心，另一路连通第一腔体、并贯穿配流盘。达到了驱动控制功能同轴一体化，冷却效果好。
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公开(公告)号：CN115674161A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211366148.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种用于仿人灵巧手指关节的全数字化柔性位置传感系统，包括：分别集成安装在手指远指关节、手指中指关节和手指基关节上的霍尔角位移传感器以及手掌转换电路模块；各手指远指关节、中指关节和基关节的霍尔角位移传感器以菊花链的连接方式相互传递信息，各手指远指关节、中指关节和基关节的霍尔角位移传感器之间以及角位移传感器与手掌转换电路模块之间的通信线缆为柔性电路板。本发明采用新型非接触式的小型霍尔角位移传感系统，实现仿人灵巧手指关节转角的数字化精确测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113489270A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110655118.8
申请日：2021-06-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02K16/00 , H02K7/10 , H02K11/215
Abstract: 本发明涉及一种模块化复合电机组件，电机定子、转子、制动器的定子、动子；制动器的定子固定在电机定子铁心的内圈端部，位置传感器安装在电机定子内圈端部的槽内，非通电情况下，制动器的动子向远离制动器定子的方向线性运动，直至与电机转子轴肩外圆接触并产生摩擦，实现电机掉电自抱轴制动功能；通电情况下，制动器的动子向制动器定子的方向线性运动直至吸合，制动器的动子与电机转子轴肩不接触保障电机正常运转，位置传感器产生感应电流及电压，利用该电压信号确定电机的位置信号。
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公开(公告)号：CN111322174B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010167047.2
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种集成一体式三余度电机泵，属于伺服作动领域；包括壳体、3个泵组件、3个增压油箱组件、充气活门、充气活门外罩、特型布线板、电机驱动电连接器和旋变测试电连接器；3个泵组件和3个增压油箱组件间隔呈环状均匀设置壳体的内部；每个泵组件均包括柱塞泵组件和电机泵组件；且3个泵组件中的柱塞泵组件均指向壳体的轴向内端；3个泵组件中的电机泵组件均指向壳体的轴向外端；充气活门同轴设置在壳体的轴向外端；充气活门外罩套装在充气活门的外部；特型布线板设置在充气活门外罩的外壁；电机驱动电连接器和旋变测试电连接器均固定设置在壳体的顶部；本发明用于为运载火箭推力矢量控制执行机构提供高可靠的能源，保证执行机构精确的位置控制。
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公开(公告)号：CN105626605B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201410602208.0
申请日：2014-10-31
Applicant: 北京实验工厂 , 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于大型船舶操舵机构技术领域，实现了两腔“微差动”，降低了系统对液压能源流量的需求，提高了系统能源利用效率的单出杆高紧凑型“微差动”闭式伺服机构；包括伺服机构主体和两个机械弹簧和气压双作用的自增压油箱(10)，所述伺服机构主体包括：作动筒(1)、活塞杆(2)、壳体(3)、支撑杆(4)、后支撑(5)、前支撑(6)、位移传感器(7)、支撑圈A(8)及组合密封A(9)；降低了系统对液压能源流量的需求，提高了系统能源利用效率、实现紧凑型闭式系统设计、能够有效承受负载的径向分力，避免拉缸、增加了伺服机构结构的紧凑性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN110202608A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910559987.3
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种机器人关节用高紧凑电静压作动器，包括集成壳体、膝关节部位连接块、髋关节部位连接块、电机泵组件、作动筒组件、液压附件；膝关节部位连接块及髋关节部位连接块分别安装在集成壳体的两端，膝关节部位连接块设置有膝关节部位连接口，髋关节部位连接块上设置有髋关节部位连接口；电机泵组件、作动筒组件安装在集成壳体内，液压附件安装在髋关节部位连接块中；电机泵组件为作动筒组件的运动提供动力，作动筒组件通过活塞杆伸缩、连杆的带动使得膝关节部件运动。本发明同时采用集成液压、机电优势，将伺服电机、液压泵同轴串联，作动器与电机泵平行并联布局，与关节部位支撑结构一体化，直接作为股关节部位使用，整个结构高度集成紧凑。
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公开(公告)号：CN105630002B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201410599282.1
申请日：2014-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明属于发动机的推力调节领域，具体涉及一种液体火箭发动机变推力调节机电伺服机构。本发明包括执行机构与控制系统；执行机构包括直流伺服电机、小齿轮、大齿轮、谐波减速器、小轴、大轴、对接手爪和电位计；执行机构与调节器进行安装；控制系统接收控制指令与反馈信号，实现齿轮轴按照指令规定的运动特性旋转。本发明解决了现有技术难以实现快速变推力调节的技术问题。
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