公开(公告)号：CN116360251A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202211295038.7

申请日：2022-10-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 康二龙 ,  刘洋 ,  陈紫渝 ,  乔红

IPC: G05B13/04 ,  B25J9/16 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明提供一种机器人系统的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取当前时刻的实际状态，以及当前时刻后预设时段内的期望状态；基于标称模型预测控制策略，计算预设时段内与期望状态相对应的标称控制律和标称状态，标称模型预测控制策略是在机器人系统的标称模型的基础上引入滑动模态构建的；基于实际状态，以及标称状态，确定估计偏差；基于辅助控制器，确定估计偏差对应的辅助控制律；基于辅助控制律和标称控制律，确定预设时段内的实际控制律，并基于实际控制律，对机器人系统进行控制。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，提高了后续机器人系统控制的准确性。

公开(公告)号：CN110096567B

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN201910192600.5

申请日：2019-03-14

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 向露 ,  刘洋 ,  周玉 ,  宗成庆

IPC: G06F16/31 ,  G06F16/33 ,  G06F16/332

Abstract: 本发明属于自然语言处理领域，具体涉及一种基于QA知识库推理的多轮多话回复选择方法、系统，旨在解决人机多轮对话交互系统中回复选择的问题。本发明方法包括：以当前多轮对话提取的关键词、当前输入作为问题从QA知识库中检索出候选问题集合，并获取相应的上下文，构建候选多轮对话集合；计算当前输入与候选问题的语义相似度为第一相似度；计算当前输入的上下文与各候选问题上下文的语义相似度为第二相似度；计算当前多轮对话与各候选多轮对话的摘要信息的相似度为第三相似度；三个相似度加权求和得到各候选问题与当前输入的相似度，将相似度最大的候选问题对应的回复作为输出回复。本发明可以有效提高回复语句的质量，增强用户体验。

公开(公告)号：CN109918646A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910089352.1

申请日：2019-01-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 向露 ,  刘洋 ,  张家俊 ,  周玉 ,  宗成庆

IPC: G06F17/27 ,  G06F17/28 ,  G06F16/33 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于自然语言处理技术领域，具体涉及一种篇章因果关系判断方法、系统、装置，旨在为了解决机器人交互中的篇章因果关系判断问题。本发明方法包括：基于语言激活模型，对输入的目标文本对中每条目标文本分别获取匹配度最高的注册事件；基于每条目标文本对应的注册事件，依据所存储的各场景中注册事件序列，计算两个注册事件的相关性；基于所述目标文本对、两个注册事件的相关性，计算所述目标文本对的因果关系。本发明可以对输入的目标文本对进行因果关系的准确判断。