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公开(公告)号：CN108657223A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810809504.6
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明公开一种城市轨道交通自动巡检系统及隧道形变检测方法。所述系统包括：支撑架、温度检测装置、轨道检测装置、位置标记装置、隧道形变检测装置、定位装置、异物清理装置、控制装置。所述隧道形变检测方法包括隧道标准三维模型构建方法和三维模型对比方法，将实时检测处理后的隧道三维模型与标准模型对比，得到相应位置点的隧道形变图。本发明的城市轨道交通自动巡检系统通过对隧道设备设施及线缆温度、隧道形变量、轨道损伤在内的多种参数进行测量，克服了单一检测方式的不足，而且还能对轨道内异物自动识别和清理，大大节省人力成本，有效提高轨道巡检的精确度和效率。
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公开(公告)号：CN105292886A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510698828.3
申请日：2015-10-23
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明涉及一种盒装药品储药槽及工装。模块化储药槽，包括左边框盖，边框，右边框盖，横梁，滚轮轴，滚轮轴隔条，隔条，滚轮。滚轮轴隔条安装于边框内。滚轮轴穿过多个隔条和滚轮并安装于滚轮轴隔条内；滚轮位于两个隔条或隔条与左边框盖(右边框盖)之间。模块化储药槽工装，包括底座，V型槽，V型槽上盖。底座通过螺钉与V型槽连接；V型槽在长度方向均布有60°的V型槽，用于定位滚轮。V型槽上盖用于压住V型槽中的滚轮，以及对隔条进行限位。储药槽隔条间距、V型槽和V型槽上盖分为10种不同宽度规格，且位置具有互换性。本发明结构简单，模块化程度高，能满足不同药盒的存储需求，且为整体安装，便于运输和现场安装。
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公开(公告)号：CN115237130B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210880332.8
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟领航‑跟随者的多机器人编队控制方法，包括：建立虚拟领航‑跟随者模式的多机器人编队几何结构；基于多机器人编队几何结构建立队形结构知识库；所述队形结构知识库中包括保持每种队形所需的队形参数；在以编队队形执行轨迹跟踪任务中，跟随机器人从队形结构知识库得到的队形参数；利用具有实时估计虚拟领航机器人线速度的运动控制器，对跟随机器人的线速度和角速度进行控制，使跟随机器人与虚拟领航机器人之间的相对距离和相对方位角收敛到保持队形所需的期望相对距离和期望相对方位角。本发明能够使多机器人编队以设定的队形沿编队参考轨迹行进和队形变换。
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公开(公告)号：CN115167440B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210884676.6
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟领航‑领航‑跟随的多机器人编队控制方法，包括：建立虚拟领航‑领航‑跟随的运动结构；领航机器人实时跟踪虚拟领航机器人的位置，根据检测和提取的包括道路边界及障碍物在内的环境信息，进行队形变换动态优化得到跟随机器人与虚拟领航机器人之间的期望距离和期望方位角；通过分布式协同耦合的编队控制器对编队中的多个机器人进行运动控制；使每个机器人对虚拟领航机器人的实时位置进行跟踪；通过跟踪使领航机器人与虚拟领航机器人之间的期望距离和方位角收敛到零；使跟随机器人与虚拟领航机器人之间的距离和方位角收敛到期望的相对距离和方位角。本发明能够使多机器人编队以设定队形沿编队参考轨迹避障行进和队形变换。
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公开(公告)号：CN115145275B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210735335.2
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于改进人工势场法的多机器人编队避障控制方法，包括：建立虚拟领航者‑领航者‑跟随者模式的多机器人编队几何结构；多机器人编队以期望队列构型行进时，通过改进的人工势场法进行多机器人编队的避障控制，输出避障控制律；根据所述避障控制律得到编队机器人的输出线速度和角速度，控制编队机器人在行进中避障；在改进人工势场法中，通过调整由障碍物作用的“斥力速度”和道路边界作用的“斥力速度”合成的“斥力合速度”的方向，使编队机器人在道路的安全区域内进行避障。本发明有效地解决传统人工势场法存在的局部最优和目标不可达的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115097849B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210878881.1
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于队形变换的多任务机器人任务执行方法，包括：由多个引导机器人组成的探测群组在搜索空间中进行气体泄漏探测；在同一气体泄漏区域内探测到气体泄漏的多个引导机器人分布于整个的气体泄漏区域内，并通过灯光指示信号的表征探测的机器人所在的区域点气体浓度；通过灯光指示出气体泄漏区域的范围；由多任务机器人组成的任务群组在引导机器人的灯光指示信号引导下，进行视觉图像导航定位行进至泄漏区域；在气体泄漏区域，多任务机器人以指定的任务队形进行队列展开，执行气体泄漏的控制任务；并在执行任务过程中，根据感知到的环境变化选择目标队形进行队形变换。本发明能够根据泄漏情况进行队形变换，提升任务执行的效果。
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公开(公告)号：CN117574153A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311574367.X
申请日：2023-11-23
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G06F18/214 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/44
Abstract: 本发明公开了火焰形态和调控物理量之间双向预测系统，将数据集中的火焰图像经过双向预测模型后输出的调控物理量和真实对应的调控物理量尽可能接近；并将数据集中的调控物理量经过双向预测模型后输出的火焰图像和真实对应的火焰图像也尽可能接近，从而达到火焰形态图片和调控火焰形态物理量之间的双向预测功能，增强了火焰形态研究领域的具象化预测能力，为火灾事后的事故调查提供调控物理量还原的能力，可以迅速预测火焰形态，克服了传统火焰形态预测需要长时间的数值模拟以及布置新的现场实验的困难。
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公开(公告)号：CN114542168B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210220510.4
申请日：2022-03-08
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: E21F11/00
Abstract: 本发明提供一种地铁区间疏散平台可升降连接装置，包括第一固定疏散平台板、第二固定疏散平台板、第一活动疏散平台板，第二活动疏散平台板，驱动装置；所述第一活动疏散平台板和第二活动疏散平台板具有第一位置和第二位置，在第一位置处，所述自由端与地面接触，所述第一活动疏散平台板和第二活动疏散平台板成倾斜状态；在第二位置处，所述第一活动疏散平台板和第二活动疏散平台板处于基本水平状态；所述驱动装置用于驱动所述第一活动疏散平台板和第二活动疏散平台板由第一位置移动到第二位置；从而防止人员疏散过程中发生溺水的危险。
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公开(公告)号：CN116396536A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310284995.8
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明属于新材料技术领域，具体涉及一种多组分核‑壳结构阻燃剂的制备方法和应用，多组分核‑壳结构阻燃剂中，六氯环三磷腈为核结构，硅烷偶联剂为包覆的第一层壳结构，NH2‑MOFs为包覆的第二层壳结构，复合而成阻燃剂颗粒；本发明结合了磷腈阻燃剂、硅系阻燃剂和多孔MOF的性能优势，在聚合物中的分散性良好、热稳定性和阻燃性能优异，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116376035A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310284991.X
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明提供了一种含有MOFs的含氮超支化阻燃剂及其制备方法，以具体的MOFs、二氨基化合物和氰尿酸三缩水甘油酯为超支化基础结构，克服了添加型阻燃剂与基体相容性差、阻燃效率低、使用过程流失等缺点，在阻燃高聚物时，使用少量的含MOFs超支化阻燃剂与含磷阻燃剂复配，因膨胀型阻燃作用和协同催化作用而达到较高的阻燃效果，本发明提供的含MOFs超支化阻燃剂具有较高的阻燃效率。
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