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公开(公告)号：CN109584357B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201811421209.X
申请日：2018-11-27
Applicant: 中南大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多轮廓线的三维建模方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：对多个轮廓线进行离散化采样得到第一约束条件和第二约束条件；根据所述第一约束条件和所述第二约束条件构建用于表征初始化三维模型的有符号距离场；对所述有符号距离场进行修正得到用于空间插值的约束点的距离约束值；根据所述距离约束值利用插值函数对所述多个轮廓线进行插值计算得到用于表征理想化三维模型的隐式函数距离场；基于参考等值面提取算法对所述隐式函数距离场进行采样计算，得到三维模型。本发明有效提高了三维建模的智能化及自适应水平。
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公开(公告)号：CN113593017A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110879529.5
申请日：2021-08-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种露天矿地表三维模型构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：基于时间维度对采集设备针对目标区域采集的局部点云数据进行第一融合处理；基于空间维度对局部点云数据进行第二融合处理；基于第一融合处理后的数据和第二融合处理后的数据进行目标分割处理；基于目标分割处理后的数据对露天矿地表的历史三维模型进行更新，得到露天矿地表更新后的三维模型。可以分离非物理对象并还原被遮挡的局部采场模型，从而实现多时空下的局部点云融合，还原真实地理空间，快速构建露天矿开采场景三维模型；此外，该方法可以快速、精确的构建露天开采场景的三维模型，可以满足场景更新频繁的露天智能开采场景需求。
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公开(公告)号：CN110849374A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911217135.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种地下环境定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取扫描点云数据的特征点云；以上一帧的位姿作为当前的初始位姿，基于当前帧的扫描点云数据的特征点云与上一帧的扫描点云数据的特征点云进行点云帧与帧匹配，确定当前的预测位姿；基于当前帧的扫描点云数据的特征点云、所述当前的预测位姿和特征地图，进行点云帧与地图匹配，得到当前的修正位姿。本发明实施例实现了基于距离权重的地下环境的精确定位，能够提高地下环境中定位的精度，满足地下装备的自主行走的无人驾驶需求。
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公开(公告)号：CN110737652A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910942073.5
申请日：2019-09-30
Applicant: 中南大学
IPC: G06F16/215 , G06T17/05 , G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种露天矿山三维数字模型的数据清洗方法、系统及存储介质，该方法包括：获取露天矿山区域的表面高程值，再建立露天矿山区域的高程矩阵；其中，露天矿山区域包括设备以及设备所处的矿坑区域，高程矩阵中各个矩阵元素对应露天矿山区域内各个位置的位置坐标和高程值；再对高程矩阵进行标准差采样得到标准差采样矩阵；以及采用顶帽算法对标准差采样矩阵进行转换得到前景背景分离矩阵，其中，设备视为前景，设备所处的矿坑区域视为背景；然后，利用前景背景分离矩阵获取设备对应的矩阵元素，再根据矩阵元素获取设备位置坐标以及高程值；最后根据设备位置采样插值法对设备高程值进行插值替换。本发明通过该方法可以识别设备并清洗其数据。
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公开(公告)号：CN110544313A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910830021.9
申请日：2019-09-04
Applicant: 中南大学
IPC: G06T19/00
Abstract: 本发明公开了一种铲装设备及其铲装引导方法、装置、设备和存储介质。其中，该方法包括：获取目标爆堆对应的品位分布模型及表面空间信息，其中，所述品位分布模型用于确定不同的品位区域的空间分布，所述表面空间信息用于确定所述目标爆堆的表面空间分布；基于所述表面空间信息和所述品位分布模型构建所述目标爆堆对应的三维模型，其中，所述三维模型通过标识区分所述目标爆堆对应的不同的品位区域；获取所述铲装设备的铲斗当前对应的位置信息；基于所述铲斗当前对应的位置信息在所述三维模型对应的三维空间上显示所述铲斗。满足遥控铲装作业的操作需求，提升了露天矿数字化水平，利用提高铲装的准确率及效率，铲装矿石的品位得到了有效保证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110375712A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910627137.2
申请日：2019-07-12
Applicant: 中南大学
IPC: G01C7/06
Abstract: 本发明公开了一种巷道断面提取方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取巷道对应的三维点云数据及采集轨迹点数据；根据所述采集轨迹点数据确定多个巷道断面的法向向量和法平面；根据所述三维点云数据确定与各所述法平面对应的点云数据，将所述点云数据投影至对应法平面得到各所述法平面对应的离散点集；根据所述离散点集进行曲线拟合，得到各所述巷道断面对应的截面曲线。可以有效提高巷道断面的提取精度，利于满足后续准确的生成三维实体模型及基于点云地图的定位等应用的需求。
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公开(公告)号：CN109584357A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811421209.X
申请日：2018-11-27
Applicant: 中南大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多轮廓线的三维建模方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：对多个轮廓线进行离散化采样得到第一约束条件和第二约束条件；根据所述第一约束条件和所述第二约束条件构建用于表征初始化三维模型的有符号距离场；对所述有符号距离场进行修正得到用于空间插值的约束点的距离约束值；根据所述距离约束值利用插值函数对所述多个轮廓线进行插值计算得到用于表征理想化三维模型的隐式函数距离场；基于参考等值面提取算法对所述隐式函数距离场进行采样计算，得到三维模型。本发明有效提高了三维建模的智能化及自适应水平。
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公开(公告)号：CN119779103A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510131113.3
申请日：2025-02-06
Applicant: 中南大学 , 长沙赛伯匠元科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种智能装药系统、智能装药方法和存储介质。该系统包括：炸药袋运输卡车，该系统还包括：智能平板运输车，智能平板运输车包括控制模块，用于生成并发送行走指令和第一行驶路线至智能平板运输车；智能装药机器人，用于接收第二停车点的位置信息和第二行驶路线；基于第二行驶路线跟随智能平板运输车行驶，并在第二停车点停车；响应于装药启动指令，抓取智能平板运输车上的药袋，并将炸药袋装载至目标炮孔；或者，智能平板运输车，用于接收并存储炸药袋运输卡车卸载的炸药袋；智能装药机器人，智能平板运输车基于第一行驶路线跟随智能装药机器人行驶；响应于装药启动指令，抓取智能平板运输车上的药袋，并将炸药袋装载至目标炮孔。
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公开(公告)号：CN118762144B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411244760.7
申请日：2024-09-06
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种融合复杂断层网络的煤层地质体建模方法，包括获取目标煤层地质体的数据信息；划分地层层序并确定各个地层面的边界点和对应的断层线数据；进行断层线曲线的定义、断层线势场的构造和断层网络的构造；采用融合外部漂移的径向基函数插值方法对各个地层面进行空间插值得到表征各个地层面的隐式函数；采用隐式插值、融合插值和约束Delaunay三角剖分方法构造含断层线约束的网格并估计各顶点高程，得到具有高程信息的地层网格；对地层网格进行尖灭得到完整的煤层地质体网格模型，完成融合复杂断层网络的煤层地质体建模。本发明还公开了一种实现所述融合复杂断层网络的煤层地质体建模方法的系统。本发明可靠性高、精确性好。
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公开(公告)号：CN118797871A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411262801.5
申请日：2024-09-10
Applicant: 中南大学
IPC: G06F30/18 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开了一种复杂矿井通风网络的快速等效简化方法，包括获取目标矿井通风网络的数据信息；对目标矿井通风网络的网络分支进行属性设定；基于图论构建目标矿井通风网络的拓扑结构，基于有向树理论对目标矿井通风网络进行子网简化；计算得到节点间的等效风阻；采用等效风阻分支替换目标矿井通风网络的对应分支并建立对应的等效映射关系，完成目标复杂矿井通风网络的快速等效简化。本发明还公开了一种实现所述复杂矿井通风网络的快速等效简化方法的系统。本发明能够实现任意复杂矿井通风网络的快速等效简化，能够处理非简单型的子网的简化，同时也实现了网络简化过程的优化和效率提升，而且可靠性更高，精确性更好，效率更高。
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